足式机器人腿部关节改进单神经网络PID控制算法研究

为了满足液压足式机器人在复杂环境中实现精确、快速的腿部关节控制需求,把单神经网络PID能够实时调节参数的优点运用到足式机器人液压机械腿关节的控制中,在单神经网络PID的基础上增加机械腿关节的位置和速度控制算法,形成改进单神经网络PID,实现了对神经元比例参数自调整、PID参数的自整定,能够较好地适应内、外参数的变化,增强了腿部关节的快速性、精确性。在Simulink中进行建模仿真以及在设计的以STM32为中央处理芯片的控制平台上进行实验测试,结果表明：改进单神经网络PID在足式液压机器人的腿部关节控制中具有响应速度快、超调量小、控制精度高、鲁棒性强等优点。     

分数阶Unscented卡尔曼滤波器研究

分数阶微积分在控制系统中的应用日益广泛,随着分数阶动态系统模型的引入,需要求解分数阶状态估计问题的方法。该文从分数阶非线性动态系统模型出发,以概率论为基础,导出分数阶的Unscented卡尔曼滤波器,得到其递推模型并应用于典型的非线性系统,UNGM(Univariate Nonstationary Growth Model)模型和再入飞行器跟踪模型。实验结果证明在合理设置分数阶Unscented 卡尔曼滤波器阶次的情况下,能够取得优于Unscented 卡尔曼滤波器的效果。     

火电厂发电机出口断路器的优势及其安装要点分析

介绍发电机出口断路器特性,分析火电厂发电机出口断路器运行优势及安装要点。     

马蹄形过水断面正常水深的迭代计算

马蹄形过水断面因几何图形复杂,水力计算困难,为此,通过数学推导,给出了标准Ⅰ、Ⅱ型 马蹄形过水断面水力 要素计算公式和正常水深迭代公式,并提出判别水深范围的分界流量,便于生产实际中应用。      

技术咨询为主导的全过程工程咨询服务模式探索与实践

本文通过在浙江省某公轨合建特大桥项目的成功实践,提出以技术咨询为主导的全过程工程咨询服务模式,总结出全新全过程工程咨询服务理念,将项目管理作为中枢大脑,充分发挥技术咨询牵头单位的智力优势,以数智信息化平台作为多元载体,工程管理作为核心抓手,技术+管理+信息化三驾马车共同驱动,带动全过程工程咨询服务高效落地,以期推动工程咨询行业高质量发展。     

PU-1低合金高强度抗H2S应力腐蚀钻材钢及其断裂行为的研究

研制的ＰＵ－１低合金高强度抗Ｈ２Ｓ应力腐蚀钻材用新钢种,调质态供货。通过对ＰＵ－１钢断裂行为的研究结果证明,ＰＵ－１钻材钢抗Ｈ２Ｓ应力腐蚀和焊接性能较好,应用于结构钢构件是可行的。     

中性钠盐碱矿渣水泥抗化学侵蚀性能研究

研究了中性钠盐碱矿渣水泥在酸性溶液、硫酸盐溶液和海水中的抗化学侵蚀性能。借助X-射线衍射和压汞测孔法考察了中性钠盐碱矿渣水泥的水化产物及水泥石孔结构特征, 并指出高稳定性的水化产物和优良的孔结构是其具有优异抗化学侵蚀性能的主要原因。     

中性钠盐碱矿渣水泥水化动力学研究

通过等温导热仪对中性钠盐碱矿渣水泥水化热的测定, 研究了中性钠盐碱矿渣水泥的水化历程, 探讨了其水化动力学参数, 指出水泥水化速度常数具有“即时性”, 确立了中性钠盐碱矿渣水泥不同水化阶段时活化能的计算方法, 明确了各水化阶段水化机理的特征。     

中国轻纺城1999年面料销售回眸

1999年是我国纺织面料市场内困外扰的一年 ,而且又是产品和价格竞争相当激烈的一年。面对这一状况 ,亚洲第一布市———绍兴中国轻纺城以绍兴纺织业为依托 ,凭借强劲的市场辐射和调节能力 ,充分发挥品种多、档次齐、变化快、价格廉、交通便、运输快等优势 ,取得了前所未有的好业绩。1999年全年共销售各类化纤、棉、混纺织物及装饰面料17 14亿ｍ ,销售总额达 166亿元 ,分别比上年同期增长 12 %和 10 2 % ,居全国纺织面料专业市场榜首 ,创建场 12年来的销售新纪录。回顾 1999年面料销售态势 ,总的趋向是 :品种增加、销量攀升、流行期短、新品…     

红色文化对动漫创作的影响

红色文化在我国有较深的群众基础,是一项可开发的重要文化资源。随着新时代的不断进步和发展,各种不同的文化媒介应运而生,而动漫作为一种新的艺术和文化传播载体,就是宣扬红色文化的良好通道。近年来,红色电影和电视剧的热度不断上升,这也为动漫的红色主题提供了创作思路。