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多轮独立电驱动车辆转向稳定性集成控制研究 总被引:1,自引:1,他引:0
为提高多轮独立电驱动车辆转向稳定性,提出一种以直接横摆力矩控制为核心的集成控制方法,分别设计直接横摆力矩上层目标跟踪控制器和下层转矩协调控制器,并对下层控制器进行多层次优化设计。采用转矩预分配、最优滑转率控制分配和补偿分配相结合的多层次分配结构,实现系统层面和单个驱动轮转矩的优化分配控制,最大限度减小横摆力矩执行误差。基于某型8轮独 立电驱动试验样车,进行低附着路面和良好路面双移线行驶试验。试验结果表明:设计的集成控制器有效提高了车辆转向的稳定性,能实现对期望转向轨迹的良好跟踪。 相似文献
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闽北地区不同植被类型下滑坡体土层入渗性能研究 总被引:2,自引:0,他引:2
闽北地区是福建省浅层滑坡灾害的多发区之一,该区残坡积土体厚度大、土层结构松散,地表人为活动强烈 , 暴雨后不同强度的降雨入渗是诱发该区出现不同规模滑坡的主要因素。从滑坡防治的角度出发,采用双环入渗法对不同植被类型下滑坡体表层土的入渗性能进行了研究,用 Horton 水分入渗模型对入渗过程进行了模拟,并分析了植物改变土壤水分入渗率的作用机理。研究结果表明:植被覆盖能增强滑坡体表层土体的入渗能力;竹林的入渗能力大于杉树林;草本植物能有效降低土壤的水分入渗率。滑体表层土体的入渗率过高,而下层入渗率又较低时,会造成上层土体产生积水 , 从而诱发滑坡发生。 相似文献
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