基于编码-解码网络的车道线检测算法

为解决在车道线磨损、被遮挡以及光照变化等复杂场景中车道线检测精度较低的问题，提出了一种基于编码-解码网络的车道线检测算法。首先，对Resnet18网络进行改进和优化，组成编码网络；然后，结合ASPP模块和金字塔注意力机制组成解码网络，对图像进行像素级的语义分割，识别并区分车道线；最后基于自适应拟合算法拟合车道线。在Tusimple公开数据集上进行训练和测试，结果表明，该算法的准确率、检测速率、误检率和漏检率分别为：96.45%、35帧/秒、2.59%、1.41%,在复杂场景下的检测精度较高，鲁棒性较强。     

水泥强度回归方程的建立

该文运用Excel对水泥生产的实测数据进行数理分析,推导出回归方程均具有一定的计算精度,可作为本单位实际生产参照使用。     

关于格贴近度的注说

本文改进了格贴近度的定义，使之完全符合贴近度公理。     

关于Fuzzy拓扑空间中的分离性

本文在Fuzzy拓扑空间中定义交〔1〕、〔2〕不同的Tio(i=0、1、2、3、4)分离性概念,并证明蕴含序列T_4=>T_3=>T_2=>T_1=>T。从而刻划了FuzzgY拓补空间的分离性。     

车辆主动转向系统的鲁棒控制器设计研究

本文将H2/H∞鲁棒控制理论应用于电动助力转向系统的控制策略研究,在建立前轮转向理想跟踪模型基础上,提出一种基于H2/H∞模型跟踪技术的主动转向控制方法,并对设计的控制器进行仿真分析与对比.通过仿真分析,从理论上验证基于H2/H∞跟踪控制理论的转向控制器可以适用于汽车的EPS转向系统,能很好地跟随理想车辆转向模型,有利于提高车辆的主动安全和稳定性.     

智能车大角度弯道转向曲率连续的轨迹规划方法

为了使智能车能够顺利地在大角度弯道上行驶,提出一种新的曲率连续的无碰轨迹规划方法。该轨迹规划方法基于β样条曲线,利用β样条曲线的凸多边形属性,考虑避碰约束、曲率约束、转向速度约束以及状态约束等非完整约束条件对运动轨迹规划的影响,生成一条曲率连续的无碰行驶轨迹。实车试验结果表明,提出的方法比传统方法更加有效可行,规划的轨迹曲率连续,且能够使得车辆顺畅地进行循迹行驶。     

对偶模糊矩阵方程

讨论了对偶模糊矩阵方程解的性质,提出了最小解M的概念,给出了操作十分简便的表上作业求法;提出了极大解Xi的概念,并给出了对偶模糊矩阵方程解的结构定理Я=∪ki=1{X|MXXi}与有解的充分必要条件,Я≠ΦM是其最小的解.通过求解极大解矩阵及诸最简方程的极大解组合之交的最简化,给出了求诸极大解的具体方法,从而为对偶模糊矩阵方程建立了完整的理论体系.     

[分布式驱动电动汽车动力学控制]轮毂电机驱动电动汽车的侧翻稳定性分析与控制

To figure out the non-linear relationship between the unsprung mass and rollover stability of in-wheel motor drive electric vehicles, the effects of the unsprung mass on rollover stability in different road excitations were analyzed and an anti-rollover control strategy was investigated. First, taking the characteristics of four-wheel independent drive into consideration, the rollover dynamics vehicle models including the active suspension were established, and the rollover index suitable for uneven road was determined. Next, taking an in-wheel motor drive SUV as an example, the effects of unsprung mass on the vehicle roll stability were verified respectively. Finally, hierarchical controllers were designed based on the distributions of the four wheels driving torques. And some simulation tests with typical manoeuvres were also conducted to evaluate the proposed control method. The results show that, the unsprung mass and the rollover stability form a normal distribution on flat road, however, once existing road excitation, there is complex coupling relationship among the effects of unsprung mass and rollover stability. With the hierarchical rollover prevention controller, the vehicle rollover maybe avoided effectively.     

融合助力转向功能的新型主动转向系统LQG控制策略

在传统主动转向系统基础上,集成电动助力转向技术,开发出一种新型主动转向系统,使其同时融合主动转向和电动助力转向功能,不仅解决了汽车低速转向轻便与高速转向稳重的矛盾,而且可以实现驾驶员路感和汽车主动安全性的完美结合。推导出新型主动转向系统动力学方程,考虑系统中可能存在的各种干扰和噪声,构建了新型主动转向系统LQG控制模型,设计了新型主动转向系统LQG控制策略,并对转向路感和系统鲁棒性进行了仿真分析。仿真结果表明,基于LQG控制的新型主动转向系统,具有较好的系统鲁棒性能和鲁棒稳定性,可有效抑制路面随机激励、转矩传感器量测、模型参数不确定所引起的各种干扰和噪声,使驾驶员获得满意的转向路感。     

基于混合H_2/H_∞控制的电动助力系统转向路感

针对电动助力转向(Electrie power steering,EPS)系统存在系统模型、干扰等不确定性,以及对系统动态特性的要求,提出EPS系统混合H2/H∞控制器.在EPS系统及整车2自由度数学模型基础上,以驾驶员获得良好的转向路感、系统具有卓越的鲁棒性和较小的力矩波动为控制目标,构建系统的状态空间方程和增广被控对象矩阵,运用H∞方法极小化系统中各种干扰对被控输出的影响,并在此基础之上应用H2方法对系统进行优化.EPS系统路感仿真结果表明,基于混合H2/H∞控制的EPS系统,综合了H2控制和H∞控制的优点,具有较好的鲁棒性能和鲁棒稳定性,可有效抑制路面随机激励、转矩传感器量测、模型参数不确定等所引起的各种干扰和噪声,使驾驶员获得满意的路感.