超空泡航行体的自适应模糊滑模控制研究

针对超空泡航行体动态中的非线性项和未建模动态,以及由空泡形状改变引起的扰动问题,提出了一种基于自适应模糊滑模的纵平面运动控制器设计方法。该方法利用自适应模糊系统逼近超空泡航行体模型中的非线性不确定项;利用滑模控制对干扰的鲁棒性,克服逼近误差和干扰;最后用Lyapunov定理证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明,设计的控制器可有效克服滑行力的计算误差以及水动力参数的不确定性。     

La修饰ZSM-5分子筛催化剂用于C4烯烃催化裂解制丙烯

采用不同含量的La对ZSM-5分子筛进行改性，考察其在C₄烯烃催化裂解制丙烯反应中的催化性能。结果发现，少量La的引入不会破坏分子筛催化剂的骨架结构，改性后催化剂活性的变化是由于其表面酸性的改变而引起。分子筛催化剂表面酸量决定其C₄烯烃裂解反应活性，La的加入使催化剂表面酸量减少，从而使烯烃转化率降低。催化剂表面酸强度是影响其产物分布的主要因素，酸性越强，催化剂裂解能力越强，产物丙烯的选择性也就越高。尽可能提高催化剂表面强酸的酸量是C₄烯烃催化裂解制丙烯反应催化剂的研制方向。     

基于神经模糊模型的船舶航行广义预测控制

本文采用模糊神经网络对船舶航行进行建模并在此基础上，将模糊神经网络与广义预测控制算法相结合．对船舶航行进行控制．仿真结果表明了该方法有效性。     

电致化学发光传感器

介绍了电致化学发光传感器由于使用光纤、发光活性试剂固化和电极覆膜技术既保持了电致发光分析法灵敏度高、重现性好、操作简便的特点 ,又提高了分子识别能力且实现了仪器的小型化和实用化。在生化分析、药物检测、免疫分析等方面有广阔的应用前景。     

利用计算法确定电导滴定多元组分的浓度

提出了有关电导滴定的简单计算式，利用可编程序计算器直接计算电导滴定滴液中多元组分的深度。ＡｇＮＯ３滴定ＮａＣｌ中的氯，所得结果与作图法相同；ＮｇＯＨ滴定ＨＣｌ＋ＨＡＣ中的盐酸、醋酸，除个别数据外，与作图法吻合较好，但本法较作图外推法快速简便。     

基于C空间分解—路标法的机械手路径规划

针对核反应堆检修用多关节机械手的路径规划问题,提出了一种基于C空间分解-路标法的路径规划算法.由于该机械手C空间维数较高,因此将整个C空间分解成2组低维子空间,分别基于子空间建立路标图,并扩充成整个C空间内的路标图,从而将路标图的搜索维数由六维转化为三维,降低了路标图的搜索空间.同时为进一步提高路标图的质量,采用自适应变步长法来选取路标节点,根据前两时刻机械手各关节点距障碍物距离的变化情况来决定下一路标点的选择.仿真结果表明该方法不仅缩短了在线实时规划的时间,而且提高了路径规划的成功率.     

加弹机聚氨酯摩擦盘使用性能探讨

讨论了不同盘径和厚度的聚氨酯摩擦盘在使用过程中,对加弹工艺、假捻张力、纤维的物理指标和产品质量的影响。同时指出了聚氨酯摩擦盘在使用周期内不同时间段对DTY丝质量指标的影响,并判别了聚氨酯摩擦盘的使用期限。     

基于微分平滑的欠驱动船舶航迹控制

对于欠驱动船舶水平面运动的直接航迹控制问题,由于其具有欠驱动和非线性的特点,不能采用静态反馈线性化的方法来处理．首先证明了欠驱动船舶航迹控制系统属于微分平滑系统,基于微分平滑系统中所有状态量均可表示为平滑输出及其导数的函数这一特点,在进行船舶航迹控制器设计时,采用直接动态反馈线性化的方法,建立模型的等价表达式,并将其解耦成为2个可控的线性系统,设计反馈控制律,使欠驱动水面船舶在外界干扰的情况下相对于预先设定的航迹,跟踪误差全局渐近镇定．该方法解除了以往轨迹跟踪控制律中要求角速度持续激励的假设条件．通过仿真试验验证了该方法的有效性。     

倒装焊后清洗工艺及其对底部填充的影响

倒装焊封装是通过将整个芯片有源面进行管脚阵列排布并预制焊料凸点,通过倒装焊工艺进行互连,与传统引线键合技术相比具有更高的组装密度及信号传输速率,是实现电子产品小型化、轻量化、多功能化的关键技术之一.对于小尺寸微节距的倒装焊芯片来说,焊后清洗的难度相对更大,因此清洗技术也是影响倒装焊工艺的重要因素.针对不同清洗方式及参数...