采用磁传感器的餐厅服务机器人导引控制方法

针对餐厅环境复杂、定位精度低等问题,提出了一种以磁传感器为核心的餐厅服务机器人导引控制方法。该方法通过安装在机器人底盘的磁传感器感知铺设在地面下的磁条,使得机器人能够平滑、准确地沿着磁条运动,在运动的过程中,结合地标模块感知到的地标信息,获取精准的位置信息和工作状态。最后将该方法应用于一种实际餐厅服务机器人,实现了机器人在餐厅内的精准定位与导航。实验结果表明,本文所提方法性能可靠、成本较低、实用性较强,具有较广阔的应用前景。     

改进的BP神经网络算法在水质监测中的应用

针对一类多输入多输出系统进行辨识, 以"A simulation of the western basin of Lake Erie"为例, 通过分析河流湖泊的水质特征, 针对伊利湖湖泊水质建立数学模型, 由于该环境系统为多输入多输出系统, 文章采用了一种改进的BP神经网络算法, 利用Matlab神经网络工具箱进行数据分析, 绘出实际输出与模型输出的曲线以分析相关情况, 检验建立的模型对于系统的辨识水平, 给出传统BP网络和改进BP网络对该系统辨识的结果进行分析对比. 文章还对不同噪声层次下的数据进行分析比较, 并研究白噪声对于人工神经网络模型的影响.     

采用双状态传播卡方检验和模糊自适应滤波的容错组合导航算法

太阳能高空长航时无人机导航系统中,捷联惯导/北斗2κ全球卫星导航/星光导航(SINS/BD2/GPS/CNS)是一种可用的组合方案.针对常规容错组合导航算法故障检测类型单一,故障时滤波精度下降的问题,提出一种采用双状态卡方检验(TSPCST)和模糊自适应滤波(FAF)的容错组合导航算法.为了同时检测多种故障,将TSPCST应用于联邦滤波结构中;为了防止故障数据污染系统,利用FAF输出的高精度导航信息,对双状态传播器定期交替校正;进一步,FAF运用TSPCST检测得到的故障信息变量,定义量测子系统模糊有效域,将检测阈值模糊化,以弥补常规固定检测阈值算法难以选取阈值的不足;最后,通过计算信息分配因子,自适应处理多种故障数据.仿真结果表明,该容错组合导航算法性能优于常规固定检测阈值算法.     

应用SolidWorks进行焊接结构设计

一、引言焊接件在工业设备领域的应用范围十分广泛,如大型机床、重型车辆的主体结构,船舶和自动化生产线的珩架结构等。这类产品在结构设计上有其自身的特殊设计理念,由于焊接结构是介于零件和装配体之间的一种结构形式,而如何运用3D软件解决焊接结构的设计方式,每个3D软件厂商均结合自身软件的技术特点推出相应的解决方案。     

提升管结构自由振动的简化计算

文中对提升管结构作了必要的简化,并用简捷的传递矩阵方法进行了自振频率的计算,计算结果与实测、SAP5计算结果符合较好。     

论数字化仪的安装与配置

AutoCAD软件包是由美国Autodesk司开发的一个很实用的计算机辅助设计软件包,目前在我国微机上得以广泛的应用,其中数字化仪作为光标定标设备用于Au-toCAD,现已成为AUTOCAD的不可缺少的设备之一.MOUSE是以在专用的台面上移动的方式工作的,移动鼠标时,光标则在屏幕上跟着它移动,这样就可以直接在屏幕上进行光标定位,也可以通过Mouse 按钮标定菜单的选择项,MOUSE在AUTOCAD中工作起来比键盘更加方便,而数字化仪的工作方式与Mouse相似,在图形输入板上移动铁笔式游标,就可以完成Mouse的工作,但是,图形输入板还提供了其它的定标设备所不具备     

一种基于DHT的区块链数据归档

区块链是具有去中心化、不可篡改的一种分布式账本,网络中每个节点都保存了相同的区块数据。但是,随着区块链运行时间的增长,区块链中节点需要保存和同步的数据随着时间暴涨,甚至超过存储介质容量增长的速度。针对此存储方面的性能问题,从区块链数据存储方面进行研究,通过分析当前区块链网络中每个节点保存相同数据的存储冗余状态,提出基于...     

考虑供给侧和需求侧的公交车充电时段调度策略

为分析区域充电行为和时间的规律,通过蒙特卡罗法对市北电网所辖国江场的充电负荷进行预测.综合考虑需求侧和供给侧的收益,以电动公交车(Electric Bus,EB)的充电状态为决策变量,建立计及多因素的EB充电时段调度策略优化模型.设计基于粒子群算法(Particle Swarm Optimization,PSO)的模型求解流程,在国江淞行站的案例中,合理规划出EB的初始充电时间,改善了电流峰谷差、电流方差和充电成本等指标,避免了大量EB在夜间同一时间集中充电造成电网"峰上加峰"的现象.     

基于SSTDR技术的战机电缆隐性故障检测仿真分析

飞机尤其是战机电缆故障会造成重大事故和财产损失,实际飞机制造、维护和修理中电缆隐性故障的发现和排除是一项重要而又困难的工作。首先对国内外电缆隐性故障检测技术进行综合分析论述。断路故障和短路故障是航空电缆中最为常见的故障类型,但由于战机线缆多段、多接头的特性使得检测信号会发生衰减和扰动变形,传统的信号时域反射(TDR)方法对电缆的故障定位存在误差。针对航空电缆中断路和短路这两种故障类型提出了扩展频谱时域反射的方法(SSTDR),该方法利用检测信号反射的延迟特性来定位系统中故障点,从而有效避免测试信号衰变对故障定位的影响。最后使用仿真技术对不同损伤状态进行仿真分析,形成理论结果,供相关技术人员学习参考。     

基于模拟退火算法的改进主/副版本调度算法

针对异构分布式系统中面向任务优先级约束的调度问题,提出一种基于模拟退火算法的改进主/副版本调度算法SAPB。任务模型以有向无环图DAG表示,该算法共计调度主、副2个版本的任务。在任务优先级排序阶段,采取HEFT的任务排序方法,避免了eFRD等主/副版本调度算法中任务模型描述的局限性问题;在任务处理器分配阶段,采取模拟退火算法搜索满足截止时限条件下具有更高可靠性的调度结果,并且采取多一重备份策略以解决处理器数量相对较少时任务优先级约束带来的副版本调度易失败问题。最后,通过随机生成的DAG图进行仿真实验,结果表明,相比eFRD等算法SAPB具有更优的副版本可调度性和更高的系统可靠性。