基于改进约束差分进化算法的动态航迹规划

为解决三维复杂环境下无人机动态航迹规划问题,提出一种基于改进约束差分进化算法的动态航迹规划方法,以满足对实时性及动态搜索精度的要求.首先,根据无人机航迹规划特点将其描述为包括飞行约束及威胁约束在内的约束优化问题,并构造目标代价函数和约束限制函数;其次,将广义反向学习和自适应排序变异操作引入到约束差分进化算法中,以提高算法的多样性、收敛速度和寻优精度;最后,利用自适应权衡模型对各状态下的约束限制进行处理,充分利用"精英"个体信息,实现对目标适应值的合理转换.通过仿真实验以及与3种先进约束差分进化算法比较表明:所提方法能够有效实现静态及动态威胁回避,规划出安全适航的飞行路径,实现地形跟随;相较于其他3种算法,所提方法具有寻优性能好、鲁棒性强、收敛速度快和可靠性高等优势.     

iPhone4千金待嫁

在苹果公司的iPhone4即将嫁入中国联通之际，有人为它们写下了这样的婚礼致辞。     

超定系统的代谢通量分析算法研究

With the xanthan synthesis in Xanthomonas campestris as an example,two methods for metabilic flux analysis of overdetermined system,the experimental data error minimization method and the equation error minimization method,are compared from their mathematical basis,rationality of the results and the easiness of computation.The results show that the experimental data error minimization method is appropriate in metabolic flux analysis of overdetermined system.     

广播电视数字传输系统：第五讲 B—ISDN新技术简介

B-ISDN（BandwidthIntegratedServicesDigitalNetwork，宽带综合业务数字网）是从窄带ISDN基础上发展起来的。B-ISDN不仅能提供许多新的宽带业务，而且也能继续提供目前窄带ISDN所包含的种种业务，B-ISDN的一个主要目标就是传送电视信号。当然，B-ISDN的用途并不只是传送电视信号，人们期望它能成为一种“全能”的通信网络，不但包含我们现有的全部电信业务，而且也能为将来出现的电信业务所用。B-ISDN的所有服务项目大致可分为交互型业务和分配型业务两大类。所谓交互型业务是指用户能单独控制演示的业务；分配型业务则是…     

腐植酸溶液胶凝现象初探

探讨了棕黑腐植酸钠的水溶液和黄腐植酸水溶液发生胶凝转变为冻胶时，溶液浓度和所加电解质和种类和数量对胶凝的影响。实验结果指出，浓度越高越易于发生胶凝；浓度低于某一极限值，则不会发生，该极限浓度随阳离子价数增高而增大；引发胶凝所需加入的电解质的最小量，随阳离子价数增高而降低。     

时效时间对20Cr32Ni1Nb钢显微组织与力学性能的影响

对20Cr32Ni1Nb钢进行950℃、不同时间(200~5 000h)时效处理,研究时效时间对该钢显微组织和力学性能的影响。结果表明:随着时效时间的延长,20Cr32Ni1Nb钢晶界上共晶碳化物的层片状结构消失,并由短杆状逐渐变成颗粒状,奥氏体基体内析出弥散分布的二次碳化物,且在时效500h时,二次碳化物的数量最多;时效5 000h时,20Cr32Ni1Nb钢中有G相析出;随着时效时间的延长,20Cr32Ni1Nb钢的抗拉强度和屈服强度均先增后降,伸长率减小,冲击韧性呈先降后增再降的变化趋势,时效5 000h时,冲击韧度为40J·cm~(-2)。     

基于目标轮廓与骨架特征的棋子识别算法

针对中国象棋机器人系统中棋子识别问题,提出了一种基于目标轮廓与骨架特征的棋子识别算法。首先,采用Hough圆检测进行棋子粗定位及预处理。随后,对单幅棋子图像进行形态学处理,提取最大面积轮廓,并利用其最小外接圆进行定位修正。最后,对定位修正后的棋子图像提取其外轮廓与内骨架,计算其Hu矩作为特征向量,并利用支持向量机(SVM)进行识别。以直径为25 mm的棋子为测试对象,利用象棋机器人采集图像进行测试,结果表明,棋子平均识别率在99%以上,平均识别时间为20 ms,完全满足现有象棋机器人需求。     

电视专题片制作浅谈

以电视专题片的现状与发展为切入点,首先从电视专题片的概念及其特性出发,分析了电视专题片的制作对于一个电视台、一部片子的重要性;其次,从电视专题片的制作流程来分层阐述.着眼于电视专题片的制作,肯定了电视专题片的制作在社会生活中的作用和前景.     

西藏自治区水电与经济发展研究

西藏自治区丰富的水电资源将是该地区经济社会发展的有力支持。在分析西藏自治区水电与经济发展之间关系的基础上,提出加快水电开发是促进西藏自治区产业结构合理调整的重要举措,同时提出西藏自治区产业结构调整的初步思路。