基于滚动优化原理的类车机器人路径跟踪控制

针对存在非完整约束的类车移动机器人路径跟踪问题,提出了带约束曲线拟合的路径跟踪策略。借鉴预测控制中的滚动优化原理,通过运用微分平坦方法对所规划路径进行轨迹生成,进而完成路径跟踪过程。同时,基于滚动优化原理的跟踪方式也满足了路径跟踪对实时性的要求,移动机器人在遇到未知障碍情况下能够完成主动避障动作。为验证该方法的有效性,文章最后进行了仿真实验,结果表明,类车机器人在满足执行机构约束以及几何约束的条件下,能够成功避开障碍物,并且具有良好的跟踪性能。     

聚醚聚氨酯胶黏剂湿热老化机制研究

通过傅里叶红外光谱、热失重法、凝胶渗透色谱、差示扫描量热法以及力学性能测试等测试方法,对合成的聚醚聚氨酯胶黏剂的老化降解现象进行研究。研究表明：聚醚聚氨酯胶黏剂抗老化降解性能略差,在70℃高温老化后,其初始分解温度下降了11℃;通过分子质量及分子质量分布测试统计进一步证明其高温抗老化降解性能较差。老化降解试验后,聚醚聚氨酯胶黏剂的拉伸强度下降了11.7%,断裂伸长率降低10.8%,表明老化降解对其力学性能及其使用性能影响严重。     

气固流化床中空隙率信号的小波分析

在(?)90mm×000mm 的有机玻璃流化床中,采用 PV4A 颗粒测速仪对不同粒径的沙、聚氯乙稀(PVC)颗粒在操作气速为0.262～0.524 m/s 下不同轴/径向位置的空隙率波动信号进行测定。选用 db2为小波函数对信号进行多尺度分解和进行连续小波变换,计算不同尺度下分解信号的功率谱密度函数。研究表明,细节信号反映的是颗粒脉动和小气泡的运动特征,呈现宽频分布,有很强的随机性;近似信号主要反应大气泡的运动特征,有明显的主频存在,且随操作条件变化;连续小波变换表明空隙率波动信号在微观结构上具有自相似性。     

混合动力公铁牵引车动力系统参数匹配与整车性能仿真

根据混合动力公铁两用牵引车的使用特点及要求,建立了其动力系统参数匹配计算方法。利用AMESim仿真平台建立了整车性能仿真模型并进行了仿真。结果表明,动力总成各主要技术参数匹配合理,整车性能能够达到设计目标要求。     

“自动控制原理”虚拟实验系统开发

本文结合LabVIEW虚拟仪器开发平台和Matlab软件强大的数值分析功能的优点,立足于＂自动控制原理＂课程和实验,设计了一套自动控制原理实验仿真系统平台,能够实现线性系统的时域分析、线性系统的频域分析、线性系统根轨迹分析、线性离散系统分析、PID超前（滞后）校正、某汽车的运动仿真和某飞机的运动仿真等功能,该平台有助于...     

9Cr2Mo冷轧辊激光宽带熔覆修复强化

利用积分镜对激光束进行整形获得宽带激光束,进行宽带激光熔覆获得高厚度无裂纹铁基合金硬化层,熔覆层的厚度为2.5～3.0mm.对激光熔覆层用扫描电境(SEM)进行形貌观察,并进行能谱成分分析,用XRD进行合金物相表征.结果表明,熔覆层组织主要是由γ-Fe、(Fe,Cr)7C3、W2C、CrB、Cr2B、FeNi等相组成,强化机制属于硬质相强化.激光熔覆层的硬度平均值为830HV0.1,高于9Cr2Mo基体的硬度782 HV0.1.     

基于约束数据捆绑两相握手协议的8位异步Booth乘法器设计

以乘法器为代表的算术运算单元是现代数字系统的核心之一,其计算速度在很大程度上影响整个芯片的运算效率.本论文提出了一种改进的Booth乘法算法,其核心思想是先移位、再压缩,最后求和,减少了各模块间的耦合性,有利于控制电路的简化.本论文依据纯异步电路系统的设计方法,采用"约束数据捆绑"两相握手通讯协议的Click微流水线,根据控制和数据处理分离的策略,实现了这种改进算法的8位乘法器,并在FPGA上进行了验证.在45nm工艺制程的FPGA条件下,与相同体系结构的同步乘法器相比,这种异步乘法器在面积和功耗大体相同的情况下,运算速度大体提升超过12倍.     

PMN-PT晶体折射率的精确测量

折射率是光学晶体的基本参数,准确测定晶体的折射率能够为晶体的电光、声光、非线性应用提供基本计算参数和实验参量。为了准确测定Pb(Mg_(1/3)Nb_(2/3))O_3-PbTiO_3(PMN-PT)晶体在可见光和近红外波段的折射率系数,搭建了激光自准直折射率测量系统,对纯铌酸锂晶体的折射率测试结果与现有文献报道误差小于1/1 000,使用该系统对沿<001>极化的Pb(Mg_(1/3)Nb_(2/3))O_3-0.39PbTiO_3(PMN-0.39PT)单畴晶体进行了测定,得到了单畴的PMN-0.39PT晶体在波长分别为594 nm、633 nm、1 150 nm和1 520 nm时的折射率和色散方程,测量结果与现有文献规律性一致。结果表明该方法可用于准确快速测定新型电光晶体折射率。     

新闻频道视频服务器播出和信息网络设计

介绍了中央电视台的新闻频道播控系统，重点分析了视频服务器的选型和安全性问题，讨论了新闻节目的类型与视频服务器播出方式的关系和数据传输方式的选择。     

通用嵌入式SRAM编译器的设计与实现

介绍了一种适用于多厂商、多种工艺和电路结构的嵌入式SRAM IP核编译器设计方法,该方法使编译器的设计复杂度降低30％以上.专用版图处理工具LayoutBuilder能自动完成版图拼接、打孔、画线、添加端口和生成GDSII版图文件等.专用网表处理工具NetlistBuilder仅用三个函数即可完成网表的生成,同时,该工具还内嵌自动检查端口数目和对齐方式、自动检查内部浮空节点和自动检查浮空端口等功能.介绍了一种编译器验证流程和时序与功耗文件的生成方法.用这个方法开发了针对2种工艺、3种电路结构的8个编译器.对编译器生成的IP核进行了流片验证.结果表明,该方法可以生成满足不同要求的SRAM IP核.