电液式振动台智能控制器的研制

以单自由度、垂直往复运动的电液式振动台为例，从仿人智能控制的基本思想出发，应用非线性系统的线性化处理方法，结合系统的实际特点建立了以单片机89C52为核心控制的多模态电液伺服系统仿人智能控制器，并详细阐述了控制器的基本控制原理以及各主要硬件、软件模块组成以及所采取的控制算法。通过Matlab仿真实验分析，该控制器具有很强的伺服跟踪能力和任务适应能力，而且对参数的变化也具有较强的鲁棒性和任务适应能力，表现出良好的控制性能。对该控制器的研究方法也可以应用在其他仪器、仪表等智能控制领域。     

具有不确定性重力补偿的无标定视觉伺服

文章首先叙述了视觉伺服的分类。给出了机器人动力学模型及其主要性质、自适应复合雅可比矩阵的具体推导过程。摄像机位于机器人末端的情况被考虑,给出了具有不确定性重力补偿的无标定PD视觉伺服控制器,而后运用李雅普诺夫方法对其进行了稳定性分析,结果证明系统能够渐近稳定。为了验证算法的有效性,针对一个二连杆eye-in-hand视觉伺服定位系统进行了仿真,仿真结果说明了算法的有效性。     

基于全局视觉的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

将视觉伺服控制思想引入到全局视觉条件下的轮式移动机器人轨迹跟踪控制中,提出一种基于消除图像特征误差的控制方法.讨论并推导了包含电机模型的非完整移动机器人动力学方程,设计了鲁棒速度跟踪控制器.实验结果证明了文中方法的有效性.􀁱     

上海市工程材料应用评价重点实验室

上海市工程材料应用评价重点实验室是依托上海材料研究所建立，2001年6月通过上海市科委验收运行的工程新材料应用技术研究与开发机构。     

新型牵引-制动型液力变矩减速器原始特性计算

液力变矩器的原始特性能够确切地表示液力变矩器的基本性能,而且通过计算方法可以获得几何相似的系列变矩器的外特性或通用特性。对设计牵引-制动型液力变矩减速器具有一定的指导意义。这里基于束流理论建立了某新型牵引-制动型液力变矩器原始特性参数的计算数学模型。得出了该牵引-制动型液力变矩减速器的变矩工矿原始特性参数曲线。     

基于机理分析和热特性基本单元试验的机床主轴热误差建模

为更精密地对机床主轴热误差进行预测,对主轴温度场和热变形进行机理分析,提出用热特性基本单元试验对初步理论模型进行修正从而得到最终模型的建模方法。根据主轴的尺寸和轴承参数对主轴温度场和热变形进行机理分析并确定初步理论模型,在不同起始温度下进行两组热特性基本单元试验,试验中采用温度传感器对主轴前后轴承及前端面的温度进行测量,采用位移传感器对主轴轴向热变形进行测量,得到主轴在升温和降温过程中温度场和热变形的特性数据,基于该数据对初步理论模型进行修正。在一台数控车床主轴上进行模型的试验验证,结果表明:该建模方法能同时对主轴升温和降温过程进行温度场和热变形的建模与预测,且具有高精度的优点,可用于各种数控机床主轴热变形的预测。     

基于最小熵产生选择策略的遗传算法研究

针对遗传算法(Genetic Algorithm, GA)容易陷入局部最优的问题,借鉴热力学非平衡定态下的最小熵增原理,提出一种基于最小熵增原理的热力学选择策略,使个体的选择不再完全依赖于适应值。通过最小熵产生选择策略使种群在保证收敛速度的同时保持多样性,有效避免了种群陷入局部最优。通过定义个体密度来度量种群多样性,利用精英策略驱动种群熵产生快速下降;当种群多样性过低时,使用基于最小熵产生的选择策略产生新种群以保证种群多样性。在0/1背包问题和数值测试问题上的实验结果均表明,该策略能很好地保证解集分布的均匀性,防止种群陷入局部最优。同时,该策略也可应用于目前较新改进的遗传算法中,对算法效率也有一定的改进,具有很好地普适性。     

高效液相色谱法测定福清光饼中丙烯酰胺含量

福清光饼样品经水提取后高速离心，并经0．22um微滤膜过滤，采用高效液相色谱一紫外外标法测福清光饼中丙烯酰胺的含量。最适检测条件为：检测柱为c18柱，检测波长为206m；流动相为甲醇：水，梯度洗脱；流速1．0mL．min-1。丙烯酰胺的检出限为0．01ug．g-1，回收率大于95％。福清光饼中丙烯酰胺的含量为2．63ug．g-1。