足式水上行走机器人智能控制方法设计

以蛇怪蜥蜴为仿生对象,设计了一种足式水上行走机器人.鉴于水面环境的复杂性,提出利用计算机仿真的方法构建足式水上行走机器人及其外界环境整个系统的数学模型.分析了现有的ZMP(zero moment point)算法难以适用足式水上行走机器人控制的原因,提出机器人的CPG(central pattern generator)模糊控制方法.设计了足式水上行走机器人的CPG控制器和模糊控制器,进行参数分析,完成了机器人整个控制系统的搭建,并进行了仿真验证.最后进行了机器人户外水上行走实验,测定了水上行走过程中的实时偏角.实验结果表明该控制方法有效.     

基于SYN Cookie防御DDoS的技术研究

分布式拒绝服务(DDoS)攻击是目前黑客经常采用而难以防范的攻击手段。文章介绍了SYN Flood攻击及防御的基本原理和技术,详细分析了几种基于SYN Cookie的防御方法,最后,对几种方法进行了相应的试验比较。     

DoS攻击效果评估系统的设计

本文针对DOS攻击分析了能反映其攻击效果的指标,提出了一种DOS攻击效果评估系统的设计方案,并对该方案可能存在的问题进行了讨论。此设计方案采用了基于代理的分布式体系结构,具有较好的扩展性和伸缩性,在此基础上,可以对其他攻击进行扩展,建立更加通用的攻击效果评估系统。     

一种计算机网络侦察的数据融合算法

计算机网络侦察是网络战的一个重要环节,如何对大量的来自不同侧面的网络侦察数据进行有效的融合是其中的一个难点问题。该文分析了计算机网络侦察信息的特点以及计算机网络侦察信息融合处理的特点,基于可能性理论和模糊综合函数理论提出了一种计算机网络侦察目标识别模型和计算机网络侦察数据的时空数据融合算法,并讨论了时空数据融合算法间的相互关系。     

韶钢6号高炉碱金属危害的控制

对韶钢6号高炉碱金属元素来源及其对炉衬蚀损机理进行了总结分析,并提出了防止高炉碱金属元素危害的途径,确保高炉长期顺行.     

上海市郊区历史地段街巷的类型与特征

通过对上海市郊区历史地段街巷进行实地调研,该文将街巷按社会功能、保护等级以及街巷与两旁介质关系分类,并归纳分析出街巷具有以折线型平面形式为主、空间尺度比例宜人、剖面形式丰富、界面连续和统一以及节点丰富的五大特征,以期为郊区历史地段街巷的进一步研究及保护提供一定参考。     

基于Hilbert空间熵的风力发电机轴承故障诊断

风速的不断变化往往会给风力发电机的故障诊断造成干扰,为此,提出Hilbert空间熵方法。通过建立基于HHT时频变换的信息熵,描述不同风速条件下风力发电机轴承振动信号,将其应用于D70型风力发电机轴承故障分析,证明在不同风速条件下,该方法均能有效识别轴承故障,可作为风力发电机轴承故障诊断的指标和依据。     

两性离子聚合物钻井液处理剂的研究与应用

两性离子聚合物因其独特的分子结构和良好的应用性能,近几年在石油工业中的应用日益增多。两性离子聚合物包被剂FA 367及降粘剂XY 27为主体,并配合其它种类的辅助处理剂,开发出满足不同类型地层特点和钻井工程要求的种钻井液体系。本文通过阴离子AM PS（2-丙烯酰胺基-2甲基丙磺酸）和阳离子DM C（甲基丙烯酰氧乙基三甲基氯化胺）进行聚合反应生成两性离子聚合物。实验表明,该研究产物具有较高分子量和粘度,在粘土抗盐性方面具有较高的抑制能力,在增强钻井液体系的抑制性,控制地层造浆、保特钻井液的低固相含,防止井塌实现井壁稳定,降低井径扩大率,防止事故和减少井下复杂情况的发生,改善钻井液流变性,充分发挥喷射钻井效益,提高钻井速度及保护油气层诸方面,都见到了显著效果。     

基于S-CBiGRU的风电机组滚动轴承故障诊断方法

风电机组滚动轴承的振动信号存在非线性、非平稳的特性,且其特征不易被提取,针对这一问题,提出了一种基于S变换、卷积神经网络、双向门控循环单元的滚动轴承故障诊断方法(即基于S-CBiGRU的诊断方法)。首先,利用S变换对风场采集的振动信号进行了多分辨率时频分析,将一维振动信号转化为包含时间与空间特征信息的二维时频图像;然后,将经S变化所得到的时频图输入到CBiGRU网络模型中,采用CNN卷积池化层提取了振动信号的空间特征;其次,采用BiGRU结构提取了振动信号中的时间序列特征;最后,为了对上述诊断方法的有效性进行验证,采集了风电机组轴承实验数据,并将其输入到该模型中进行诊断实验。实验结果表明：在风电机组轴承故障诊断中,采用S-CBiGRU方法准确率达到93.17%,分类效果优于其他深度学习算法。研究结果表明：S-CBiGRU故障诊断方法具有可行性,可以为风电机组滚动轴承的故障诊断提供一种新途径。     

一种平面四杆机构优化设计方法的研究

文中介绍了一种依据平面机构的基本组成原理，构造出平面连杆机构的数学模型并通过VC编程的方式快速地得到其运动学特性的方法。该方法有利于产品开发过程中的参数优化设计。