倾转式三旋翼无人机非线性鲁棒控制设计与实验验证

针对倾转式三旋翼无人机的建模及控制设计问题,本文通过对此类无人机动力学特性的分析,构造了以电机转速和尾舵倾角作为控制输入的动力学模型.为补偿动力学模型中未知的外部扰动及参数不确定性,设计了一种非线性自适应鲁棒控制策略.在此基础上,基于Lyapunov分析方法及Barbalat引理证明了所设计控制器的闭环系统稳定性,以及误差渐近收敛性.最后通过半实物仿真平台进行了实验验证.实验结果表明,本文中提出的控制策略对倾转式三旋翼无人机外部扰动及参数不确定性具有较好的鲁棒性.     

改进的压缩采样匹配追踪算法

针对压缩采样匹配追踪( CoSaMP)算法重构精度相对较差的问题,为了提高算法的重构性能,提出了一种基于伪逆处理改进的压缩采样匹配追踪( MCoSaMP)算法。首先,在迭代前,对观测矩阵进行伪逆处理,以此来降低原子间的相干性,从而提高原子选择的准确性;然后,结合正交匹配追踪算法( OMP),将OMP算法迭代K次后的原子和残差作为CoSaMP算法的输入;最后,每次迭代后,通过判断残差是否小于预设阈值来决定算法是否终止。实验结果表明,无论是对一维高斯随机信号还是二维图像信号,MCoSaMP算法的重构效果优于CoSaMP算法,能够在观测值相对较少的情况下,实现信号的精确重构。     

基于用户需求的图着色论频谱分配算法

对最新的图着色论频谱分配算法进行了分析,针对认知用户需求未得到满足的缺点,提出用户满意度,根据它来设置频谱分配优先级函数,对需求满足情况较差的用户优先进行分配,得到一种基于用户需求的图着色论频谱分配算法。仿真结果表明,提出的算法能增加系统信道效益,更好地满足多个用户的信道需求,提高了频谱利用率。     

一种预测气井连续携液临界条件的通用模型

对有水气田,随着气田的不断开发,产水气井所占比例逐年增加,准确预测气井的临界携液流量对于气井积液判断有着重要的意义。该文根据液滴质点力平衡理论,考虑液滴变形和液滴尺寸差异对气井临界携液流量的影响,在综合对比曳力系数、液滴变形参数与临界韦伯数之间的函数关系式及计算液滴变形参数的基础上,提出了气井临界携液流量新模型。采用现有的携液模型和新模型对比研究的方法,从机理上解释了各气田临界携液流量相差较大的原因,以苏里格气田100口井实例验证表明新模型具有较好的普适性。     

0.05级数字压力计示值误差的测量值的不确定度评定

依据JJG875-2005《数字压力计》检定规程的要求,对0.05级数字压力计示值误差的测量值的不确定度进行评定。     

低铁磁共振线宽BaFe12O19六角铁氧体的制备及其性能

本研究通过磁场成型技术制备高取向度、高剩磁比的BaFe12O19六角铁氧体;研究助烧剂对BaFe12O19六角铁氧体剩磁比、矫顽力、气孔率及铁磁共振线宽的影响;通过铁磁共振线宽测试,分析各向异性致宽、气孔致宽对铁磁共振线宽的贡献.测试结果表明,样品的最优剩磁比为0.87,铁磁共振线宽为220 Oe.分析结果表明,铁磁共振线宽主要来源于气孔致宽,且磁场成型技术和助烧剂都有利于降低材料的铁磁共振线宽.     

对象工程──结构化方法和信息工程的继承和发展

对象工程是最新的、最优秀的、未定型的软件开发技术。文章详细比较了它与结构化方法、信息工程法的异同,并指出对象工程是结构化方法和信息工程的继承和发展。     

Internet上的个性化信息服务

在浩如烟海的混乱的信息世界中;人们逐渐迷失了方向、于是人们开始寻找一种有效的方式;以带领人们在信息海洋中确认正确的方向,以充分利用这些宝贵的资源。个性化信息服务是一个非常好的出路。在张扬个性,倡导创造性的现代信息社会,个性化服务更是倍受人们的关注和青睐。那么究竟什么是个性化信息服务呢？对于这个概念,我们通过逐层的分析,对其进行揭示。     

考虑岩压作用和瓦斯实际状态的抽放瓦斯渗透方程

本文研究了钻孔周围的扰动应力对瓦斯渗透性的影响.还研究了瓦斯的实际状态方程,并通过对这些复杂关系的线性简化,首次提出了考虑岩压作用和瓦斯实际状态的抽放瓦斯渗透方程。计算结果表明:(1)对于低透气性煤层,本文模型较旧模型更能反映实际.(2)理想气态方程因会带来较大误差而不宜采用。     

地球物理场中的煤层瓦斯渗流方程

根据煤层瓦斯在地应力场、地温场和地电场中的渗流特性，确定了在地球物理场中的煤层瓦斯渗透率κ（σ，T，E)；该渗透率与有效应力σ成负指数关系、与温度T成幂函数关系、与电场强度E成正比关系。在此 基础上，通过建立煤层瓦斯运动方程、连续性方程、气体状态方程和含量方程，推导得到了地球物理场中煤层瓦斯渗流方程。该煤层瓦斯渗流方程反映了地应力场、地温场和地电场对煤层瓦斯渗流的共同影响；作为一种新理论，在一定条件下，该渗流方程将是地球物理场作用下煤层瓦斯运移规律分析的理论基础。