航空航天领域机器人化智能装配技术综述

零构件装配是航空航天装备制造的最终阶段和关键环节,机器人是提高航空航天装备零构件装配自动化智能化水平的重要载体,也是当前装配和机器人研究领域的难点和前沿。为此,本文从航空航天领域装配需求出发,通过剖析复杂零件、可变形线性零件、大型构件这三类典型零构件的机器人装配过程可知,航空航天零构件机器人装配的核心在于解决机器人的顺应、灵巧和协同问题。然后,从状态感知、规划与决策、力位精准调控、多机/人机协同装配四个方面系统总结当前机器人装配理论与技术的研究与应用现状。最后,探讨了航空航天领域机器人装配的未来研究方向。     

英力士高密度聚乙烯装置低压闪蒸釜结块形成原因分析

生产PE100级管材专用树脂的英力士高密度聚乙烯装置杀活停车后,在粉料排空过程中,低压闪蒸罐(V4003)中会逐渐出现较大结块,采用GPC,SEM,DSC等方法对块料和粉料进行了表征.表征结果显示,块料由第Ⅰ反应器(R3001)生产的粉料粒子和低分子量聚乙烯形成.被CO灭活的部分R3001粉料能够在V4003中重新恢复...     

标签到标签通信系统中相位对消问题研究

在反向散射标签到标签(BBTT)通信系统中,标签与标签之间通过反向散射和接收环境信号进行通信。来自信号源的环境信号和来自发射标签的反向散射信号在接收标签处产生叠加信号,由于相位的不确定性,在接收标签处可能造成相位对消问题,导致解调错误。首先,本文分析了相位对消问题存在的原因和造成的影响。其次,针对低信噪比(SNR)、接收标签对误符号率(SER)要求高的场景提出基于三电平二进制的二阶调制方案。针对高阶调制下的相位对消问题,本文采用非对称星座图,并在发射标签端采用最小二分法确定延迟并主动增加延迟来降低相位对消问题对解调的影响。最后,设计了动态调制方法以适应不同信道环境下的反向散射通信。仿真实验表明,本文设计的调制方案能有效降低标签到标签反向散射通信的误符号率。     

聚合条件对烷氧基镁载体型催化剂性能的影响

制备了烷氧基镁载体型Ziegler-Natta催化剂并用于乙烯聚合，利用GPC、SEM、熔融指数(MI)、粒径分布测试等方法考察了催化剂特性及聚合条件对催化剂性能的影响。实验结果表明，制备的催化剂的钛含量较高，呈类球形结构，表面粗糙，粒径分布较窄。随温度升高，催化剂活性先升后降，所得聚乙烯的堆密度下降、M_w略减小、MI增大。随氢气-乙烯摩尔比增加，催化剂活性降低，所得聚乙烯MI增大、M_w降低，当n(H₂)∶n(C₂H₄)=58∶15时，聚乙烯MI(10 min)约300 g。随助催化剂用量增大，催化剂活性先降后升，所得聚乙烯MI下降、堆密度先增后减、M_w增大。     

反向散射通信网络中的能量优化路由协议

针对反向散射通信中无源节点传输范围不同，获得能量不同的问题，提出一种能量优化路由协议(EORP),实现较短路径下节点间的能量均衡。为无源节点调整转发区域，降低转发冗余；动态调整路由度量的权重，实现不同区域能量均衡性和有效性的权衡；划分稳定区域，通过稳定点和备用点之间的协作进一步降低能量消耗。实验结果表明，与AODV和RCRP相比，EORP能有效地延长网络生存期，降低剩余能量方差和能量消耗，提高网络吞吐量。     

环三藜芦烃内给电子体对聚乙烯催化剂性能的影响

以不同取代基的环三藜芦烃为内给电子体，通过溶解析出制备了具有优异综合性能的Ziegler-Natta聚乙烯催化剂，并以甲氧基环三藜芦烃(MGC3)为代表考察了催化剂的粒径大小及分布、催化剂的乙烯-己烯共聚性能。采用DSC、¹³C NMR、熔体流动指数测试、激光粒度测试等方法表征了MGC3对催化剂及其聚合物粉料性能的影响，并与参比催化剂进行了对比。实验结果表明，添加MGC3，催化剂聚合活性较参比催化剂提高16.1%；催化剂的平均粒径在5～16μm之间易于调控；在聚合压力和共聚单体加入量相同的聚合条件下，MGC3-聚合物的共聚单体单元含量较参比聚合物提高10%以上；MGC3-聚合物母液中低聚物含量较参比聚合物降低30%(w)。     

烷氧基镁载体结构与性能的影响因素

以不同粒径镁粉、无水乙醇为原料，碘为引发剂，添加惰性溶剂和第三组分制得了一系列不同性能的烷氧基镁载体，利用SEM、XRD、粒度分布分析等方法研究了镁粉粒径和第三组分对烷氧基镁载体性能的影响。实验结果表明，不同粒径的镁粉会影响制得的烷氧基镁载体的粒径分布；加入适量甲苯可显著降低烷氧基镁颗粒的平均粒径，控制烷氧基镁载体的粒度分布，并影响结晶过程；适量的长链醇可减少烷氧基镁颗粒的团聚，而过量的长链醇会使颗粒破碎，破坏颗粒的粒度分布。