仿尺蠖多模式爬壁机器人设计与控制方法研究

对于高层建筑清洁、大型化工罐体焊接与检测以及管道、隧道等狭小空间的安全巡查,传统方式为人工操作,存在安全隐患及效率低下等缺点,针对这些问题,提出了一种爬壁机器人设计方案;通过研究自然界尺蠖类生物的壁面攀爬机理,结合仿生技术,利用真空吸附和爪刺抓附两种附着技术,研发了一种仿尺蠖多模式爬壁机器人;首先在静态条件下,采用D-H参数法建立了机器人运动学数学模型,求解了机器人运动学的正、逆解,然后进行了基于极坐标理论的机器人控制方法研究,分析了了步态控制策略,并基于嵌入式控制器搭建了实际样机的控制系统,进行了功能性测试,验证了爬壁机器人的运动学模型的正确性和步态控制方法的平稳性,为双足类仿生机器人进一步研究提供了参考。     

双相不锈钢复合钢板的焊接

阐述了双相不锈钢复合钢板的焊接性,通过焊接工艺评定确定了焊接工艺参数,并将其应用在焊接工程中,获得了满意的焊接质量,满足了设计与规范要求,为同种材料的焊接积累了宝贵的经验.     

节电器在溶液循环泵节能改造中的应用

详细介绍了节电器在重庆天然气净化总厂垫江分厂溶液循环泵节能技术改造中的应用,并对改造后取得的效果进行了评估和分析。     

大壁厚调质型管件用钢板L485Q的研制与开发

舞钢结合陕-京四线天然气管道工程项目需求,采取低碳贝氏体钢成分设计思路,并通过合理的控轧控冷及淬火+回火工艺,成功开发出汇气管用特厚、高韧性管件用L485Q钢板。钢板各项性能指标优良,试生产及批量生产性能稳定,完全满足项目标准要求。     

基于模糊控制的锂电池主动平衡策略研究

基于模糊控制的锂电池主动平衡策略研究是在单向分段传送电感型锂电池主动式平衡方案的基础上,研究了平衡方案在物理堆叠与传递的数学模型后,针对整个放电过程中串联锂电池组所表现出来的行为特性,在误差量上叠加了模糊控制算法跟据冻结序列与当前误差值生成的正超调整量后对其具体操作实现算法的改进来实现在设定的最终放电电压附近达到电池的级SOC差值处于最小的目标。研究与仿真结果表明,该算法具有优秀的平衡性能,在绝大多数情况下相同的平衡电流下能达到与通用双向分段式传送平衡方案相近的平衡能力,当平衡电流足够大时,性能甚至能超过后者。     

变频器在净化厂节能控制方案中的应用

介绍了变频器在垫江分厂的应用,阐述了由于四季温度变化的影响,不利于酸气降温节能控制。应用变频器对冷却风机的风量实施变频控制改造,实现了对酸气温度的有效节能控制。通过本文的实际应用案例,说明了变频器在工业生产中应用的重要意义。     

涡管螺旋流排沙技术及其应用

在综合分析国内外涡管螺旋流排沙技术主要研究成果的基础上，对螺旋流的形成及排沙机理、涡管泄流比和排沙率以及涡管设计和实际应用情况，作了全面而综合的介绍，并提出了自已的观点，指出了有待进一步深入研究的问题。     

双指示电极标准加入法同时测定钾,氯的原理和计算机解题程序

本文较详细地介绍了双指示电极标准加入法同时测定钾、氯的分析测试原理、算法和求解软件，为文献［１］中报道的测试技术和结果提供了理论上的保证，以便此法的推广应用。     

基于PCI总线的数据采集卡在工业中的应用

针对目前工厂避孕套物理性能检测设备在数据采集与数据处理的灵活性与实时性的不足,介绍了一种基于PCI总线的数据采集卡的避孕套物理性能检测系统,并重点介绍了数据采集卡的数据采集处理电路及其抗干扰技术.本系统可有效地降低检验人员的参与成分,降低检验人员的工作压力和劳动强度,提高检验质量.     

鲜虾香菇饼

鲜虾香菇饼"是借鉴四川椒盐茄饼的风格制作而成的一款新菜。原料：鲜虾（100克鲜香菇250克鸡蛋2个番茄1个干淀粉100克色拉油500克（均耗75豆）川盐、刀口花椒"、味精、胡椒粉、葱末、姜汁、化猪油、料酒、香油、绿菜叶各适量制法：l、重冠摘王蒂,洗净后人满水锅中意约6为钢置后水中漂原、浅出握干水份,从猿盖沿平片至重冠盖的四分Z三处,码匀少许盐和粉酒后,放入干淀粉中级一下。2、虾〔去沙线洗净,控于水份,用刀肖捶啻排细,加入盖、蛋清、水豆粉、化诸湖、胡椒粉、美计、葡末、味精搅拌上劲成虾接,再逐一特好精夹在雷冠中间按平。3…