遥操作工程机器人系统临场感技术研究-6自由度临场运动感觉反馈技术的研究进展

 研究开发出一种遥操作工程机器人系统，可以应用于诸如火灾现场的修复作业等广阔的领域．该系统由伺服控制的工程机器人、2根从远处操纵工程机器人的操纵杆、视频系统和6自由度运动模拟器组成．操作者坐于座椅上，座椅固定于运动模拟器的上方． 该系统需要解决的一个关键问题是如何使操纵者高质量地获得工作现场的临场运动感觉． 提出了一种6自由度临场运动感觉反馈方法，其信号源来自工程机器人上安装的6个加速度传感器． 该方法的有效性已为实验所证明，即应用6自由度运动模拟器不但可以高质量地模拟工程机器人单个自由度的运动：滚动、俯仰、转动以及前后、左右、上下的平移，而且可以高质量地模拟工程机器人的各种复合运动．     

基于虚拟分割机制的多服务交换路由器的研究

本文提出了一处基于虚拟分割机制的可编程多服务器由器实现结构：PVSMR，并对它的三个层面的主要构成及其关键技术进行了深入研究。PVSMR基于一种有效而灵活的资源虚拟分割算法，它能够提供与多类应用相适应的、灵活的报文处理和转发控制能力。     

纳米β-NiOOH的固相合成及其性能

首次利用固相氧化法制备了 β NiOOH纳米粉体样品 ,经X射线衍射和透射电镜测试结果表明所得样品 β NiOOH粒子呈球形 ,粒径大小在 2 0～ 40nm之间。热重与差热分析结果表明当温度超过 10 0℃ ,样品开始不可逆地分解为NiO。运用恒流充放电、循环伏安以及Tafel极化等电化学测试对样品的电化学性能进行了初步研究。结果表明 :β NiOOH的交换电流密度高于 β Ni(OH) 2 的交换电流密度约一个数量级 ,具有较好的电极可逆性、较高的质量比容量以及优良的容量保持率 ,适于作为Zn/NiOOH类型镍电池的正极活性材料     

建材研究的新热点——黄河淤泥沙综合利用进展及前景展望

简要介绍了黄河淤泥沙的特性及相关情况,论述了黄河於泥综合利用研究的进展及主要成果,概述了其工业化开发的现状,分析了其存在的问题,对其发展前景进行了预测。黄河淤泥沙综合利用工作是关系到国计民生、千秋万代的大事,具有重要的现实意义和深远的历史意义。     

快速二阶BP网络及其在城市用水量预测中的应用

针对BP网络收敛速度慢，易导致局部极小值的缺点，提出一种快速二阶BP网络，并以城市年用水量预测为例，与BP网络对比，结果表明，该方法加快了收敛速度，提出了结果的准确度。     

超声波在金属凝固中的应用与发展

简要介绍了超声波及其基本特性，综述了高能超声对金属凝固过程作用方面的研究和应用状况，提出超声处理是改善金属凝固组织，提高力学性能的有效方法，并对21世纪超声凝固细晶技术的前景进行了展望。     

基于数字运算的PSD调理电路设计

介绍了基于数字运算的PSD调理电路思想及具体线路构造,该电路避免了模拟运算的缺陷,提高了精度和可靠性.     

在役钢筋混凝土结构基于可靠性的疲劳寿命分析

本文以结构的极限疲劳循环次数作为随机变量,基于可靠性理论提出了在役结构疲劳剩余寿命的预测方法,分析了多种工况下结构在未来服役期内的疲劳可靠性和疲劳剩余寿命。算例表明,通过对在役结构疲劳寿命及可靠性的分析,不仅可以预测在目标可靠度下的疲劳寿命,而且可以根据需要确定合适的交变荷载的频率、服役时间以及相应的疲劳可靠指标,从而为结构的合理利用起指导性作用。     

三种新型流量计在醋酸装置中的应用

阐述了阿牛巴、超声波、电磁等3种流量计的性能特点、选用原则和安装要点。重点分析了低压甲醇羰基化生产醋酸装置中的各种介质的特点如强腐蚀性、两相流、低电导率等,根据不同介质的特点和工艺要求选用不同类型的流量计,并且总结了这些流量计替代原有孔板、涡街、涡轮流量计的实际使用情况以及经验教训。