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气动人工肌肉手臂的神经网络Smith预估控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对含时滞d的1关节气动人工肌肉(PAM)手臂,用三层递归神经网络(RNN),建立PAM手臂包含时滞的模型(即非线性Smith预估器),并超前d步预测PAM手臂的输出角度.将此超前d步的预测值作为反馈量,与设定值相比较得到的误差作为PID控制器输入量,实现Smith预估PID控制.同时每一步都用RNN模型当前时刻的输出值与PAM手臂当前时刻实际输出值之差的平方做为RNN权值的在线调整准则对RNN预测模型的权值进行在线调整,以自适应PAM手臂的不确定性和时变性.使用Matlab通过串口和研华亚当模块对实物PAM手臂进行控制,控制效果表明所提出的Smith预估PID控制算法比常规PID控制算法的性能有显著提高,证明所提出的算法是有效的和切实可行的. 相似文献
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利用OVP(Open Virtual Platform)提供的模型创建基于TLM2.0的硬件虚拟平台,可以为嵌入式软件提供一个快速有效的开发环境,实现软件和硬件的协同设计。提早开发出的软件也可以对系统虚拟平台进行功能验证,分析系统性能,确定系统的最优架构。 相似文献
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简约理念作为一种设计思想,旨在用尽可能少的元素表现事物的内涵,简约理念下的书籍在设计上追求视觉的"简洁",在情感上追求丰富,这对于当代社会下的环境保护、节约能源有着重要的意义。通过对简约理念的阐释,分析当代书籍设计形式上存在的问题,并提出"简约主义"风格在书籍设计中运用的可行性。 相似文献
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针对接触网检修作业中出现的验电器无法准确验电的现象,以GSY-Ⅱ型27.5 kV电容型验电器为例,首先分析了其工作原理,然后通过仿真计算比较接触网中不同位置验电器的电容电流值和最小起动电流值,分析验电位置对验电器灵敏度的影响,最后通过现场试验验证了仿真结果,对现场检修作业具有指导作用,可有效保障检修人员的人身安全. 相似文献
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针对目前传统方法难以快速、准确判断风电并网后系统暂态电压稳定性的问题,提出了一种基于CPSO-BP组合的风电并网暂态电压稳定评估方法。首先采用混沌理论对粒子群算法的不足进行改善,应用改进后的算法对神经网络的初始权值和阈值进行优化,然后利用系统故障前后采集的传统物理量和风电场相关的物理量作为BP神经网络输入特征量进行监督学习,最后将训练得到的模型应用于风电并网系统的暂态电压稳定评估中。利用英格兰10机39节点系统标准算例进行风电并网仿真分析,结果证明了所提方法的有效性。 相似文献
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