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91.
面向草莓抓取的气动四叶片软体抓手研制 总被引:1,自引:0,他引:1
农林业中果蔬的自动化采摘需求日趋强烈,末端抓手是实现无损采摘的关键。传统的末端抓手以刚性结构居多,现有的各种柔性抓手也存在抓取力不足、包覆性不佳等缺点。本文以草莓的无损采摘为研究对象,提出将草莓外部轮廓曲线作为设计曲线,设计了一种新型气动四叶片软体抓手。首先,对软体抓手的结构做仿真优化,提出一种安全地附着在目标物表面的设想。然后,在进行草莓表面的最小破坏应力试验的基础上,测试了软体抓手的末端力,验证了其实现无损抓取的可行性。再次,利用动态捕捉技术,研究了软体抓手叶面的弯曲变形规律。最后,选择使用弧线型气体通道的软体抓手进行了草莓抓取测试,结果证明了气动四叶片软体抓手可以实现草莓的无损抓取,抓取成功率达90%,破损率为2%,表明所研制的四叶片软体抓手用于草莓抓取时具有良好的稳定性和实用性,可用于草莓采摘的末端执行器。本研究也可为其他易损果蔬的采摘技术提供理论基础和技术支撑。 相似文献
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江河湖海疏浚工程对于拓展和保障航运安全、促进生态恢复、维护/改善远海岛礁环境具有不可或缺的作用.目前,在绞吸和耙吸疏浚船上,多采用射线密度计及电磁流量计对输泥密度、产量等进行在线计量,并作为实现疏浚系统自动控制的重要参量.由于射线密度计潜在的人员健康、公共安全和环保风险,在一些国家和地区已建立了放射源的有序退出机制.电阻层析成像使用安装于管壁的电极阵列获得管道内流体的电导率分布,进而推导出管道内的泥浆密度,具有无辐射、全场测量及实时可视化的优点.电阻层析成像测量系统经过特殊设计,可适应从内陆淡水到海水的巨大电导率变化.初步测试表明,电阻层析成像测量数据与射线密度计具有良好一致性,具备了作为在线泥浆密度测量的可行性.此外,ERT可提供实时的流动成像,对于提高对疏浚管道监测能力和降低堵管概率具有重要意义. 相似文献
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以紫色马铃薯为原料,在单因素的基础上,通过响应面法对紫色马铃薯酒的发酵工艺参数进行优化。最佳发酵工艺参数为:马铃薯与面粉比1:0.6、料水比1:1 (g/mL)、α-淀粉酶添加量8.5 U/g、酒曲添加量0.45%。此工艺在28 ℃下发酵14 d,得到的紫色马铃薯酒酒精度13.5%vol,花青素含量166.34 mg/mL,酒体澄清透明呈紫红色,酸甜适中,有独特酒香,综合感官评定得分90分。测定主发酵期花青素和色泽的动态变化,分析表明,紫色马铃薯酒在发酵过程中花青素呈现先上升后下降的趋势,色度呈现先下降后趋于平缓的趋势,色调则与之相反。聚合色度和褐变指数总体均呈现逐渐上升的趋势。试验结果为工业化生产紫色马铃薯酒提供理论依据。 相似文献
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双语词嵌入通常采用从源语言空间到目标语言空间映射,通过源语言映射嵌入到目标语言空间的最小距离线性变换实现跨语言词嵌入。然而大型的平行语料难以获得,词嵌入的准确率难以提高。针对语料数量不对等、双语语料稀缺情况下的跨语言词嵌入问题,该文提出一种基于小字典不对等语料的跨语言词嵌入方法,首先对单语词向量进行归一化,对小字典词对正交最优线性变换求得梯度下降初始值,然后通过对大型源语言(英语)语料进行聚类,借助小字典找到与每一聚类簇相对应的源语言词,取聚类得到的每一簇词向量均值和源语言与目标语言对应的词向量均值,建立新的双语词向量对应关系,将新建立的双语词向量扩展到小字典中,使得小字典得以泛化和扩展。最后,利用泛化扩展后的字典对跨语言词嵌入映射模型进行梯度下降求得最优值。在英语—意大利语、德语和芬兰语上进行了实验验证,实验结果证明该文方法可以在跨语言词嵌入中减少梯度下降迭代次数,减少训练时间,同时在跨语言词嵌入上表现出较好的正确率。 相似文献
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为了提高花粉浓度预报的准确率,解决现有花粉浓度预报准确率不高的问题,提出了一种基于粒子群优化(PSO)算法和支持向量机(SVM)的花粉浓度预报模型。首先,综合考虑气温、气温日较差、相对湿度、降水量、风力、日照时数等多种气象要素,选择与花粉浓度相关性较强的气象要素构成特征向量;其次,利用特征向量与花粉浓度数据建立SVM预测模型,并使用PSO算法找出最优参数;然后利用最优参数优化花粉浓度预测模型;最后,使用优化后的模型对花粉未来24 h浓度进行预测,并与未优化的SVM、多元线性回归法(MLR)、反向神经网络(BPNN)作对比。此外使用优化后的模型对某市南郊观象台和密云两个站点进行逐日花粉浓度预测。实验结果表明,相比其他预报方法,所提方法能有效提高花粉浓度未来24 h预测精度,并具有较高的泛化能力。 相似文献
97.
在现有的时间银行系统中,时间币的发行功能和结算功能完全集中到一个中心节点上。这种极度中心化的功能结构,不仅存在容易发生中心节点单点失效、数据容易被篡改等信息安全问题,还存在着时间币的发行和流通缺乏透明度以及时间币的结算依赖中心化的结算机构等问题。针对这些问题,提出了一种基于区块链技术的解决方法。首先,将时间币的发行功能和结算功能从中心节点上分离出来;然后,利用具有分布式去中心化、集体维护和不可篡改等特性的区块链技术,将分离出来的发行功能逐步去中心化,将分离出来的结算功能去中心化,形成公益时间链(PWTB);最终,PWTB利用区块链技术以去中心化的方式将时间银行系统由单个节点维护账本变成由集体维护一个分布式的共享账本,使时间币的发行和流通公开透明,时间币的结算不依赖某个中心化的节点。安全分析表明所设计的PWTB能够实现安全的信息传输与存储,以及数据的共享。 相似文献
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99.
介绍了通过初级颜料的润湿、研磨与分散、稳定处理技术,使助剂和树脂均匀地包裹在颜料表面,并通过特殊工艺制得水性和油性色浆粉,并赋予了很好的速溶性和分散性。 相似文献
100.
Zhuang CHENG Jianfeng WANG Matthew Richard COOP Guanlin YE 《Frontiers of Structural and Civil Engineering》2020,14(2):357
The development of a miniature triaxial apparatus is presented. In conjunction with an X-ray micro-tomography (termed as X-ray μCT hereafter) facility and advanced image processing techniques, this apparatus can be used for in situ investigation of the micro-scale mechanical behavior of granular soils under shear. The apparatus allows for triaxial testing of a miniature dry sample with a size of (diameter height). In situ triaxial testing of a 0.4–0.8 mm Leighton Buzzard sand (LBS) under a constant confining pressure of 500 kPa is presented. The evolutions of local porosities (i.e., the porosities of regions associated with individual particles), particle kinematics (i.e., particle translation and particle rotation) of the sample during the shear are quantitatively studied using image processing and analysis techniques. Meanwhile, a novel method is presented to quantify the volumetric strain distribution of the sample based on the results of local porosities and particle tracking. It is found that the sample, with nearly homogenous initial local porosities, starts to exhibit obvious inhomogeneity of local porosities and localization of particle kinematics and volumetric strain around the peak of deviatoric stress. In the post-peak shear stage, large local porosities and volumetric dilation mainly occur in a localized band. The developed triaxial apparatus, in its combined use of X-ray μCT imaging techniques, is a powerful tool to investigate the micro-scale mechanical behavior of granular soils. 相似文献