微观组织对中碳微合金非调质钢疲劳性能的影响

用旋转弯曲疲劳试验研究了不同微观组织的中碳微合金非调质钢38MnVS的疲劳性能,并与调质处理的40Cr钢进行对比.结果表明,高温正火态38MnVS钢(38-N)具有粗大的贝氏体组织,疲劳性能最差;高温退火态(38-A)和热轧态(38-R)38MnVS钢具有粗大的网状铁素体,其疲劳性能亦较差;热锻态(38-F)具有细小均匀的微观组织和低的铁素体/珠光体硬度比,具有优于调质态40Cr钢的优异疲劳性能.因此,控制锻轧后微合金非调质钢38MnVS的微观组织可提高其疲劳性能.     

自动扫查爬壁机器人结构及控制系统研究

针对检测在役化工容器筒壁对接环焊的危害性缺陷，设计了一种基于超声串列法扫查法的新型爬壁机器人，着重介绍其机械结构及控制系统。这种机器人采用磁轮吸附和轮式行走，利用磁带导航，光纤传感器检测，具有结构紧凑，导航性能好，控制精度高等特点，有广泛的应用前景。     

Effect of second phase precipitation behavior on mechanical properties of casting Al-Cu alloys

The effect of the second phase precipitation behavior on the mechanical properties and fracture behavior of the modified casting Al-Cu alloys was investigated. The tensile strength of the alloys increases firstly and then decreases due to the appearance of θ＇ precipitation phases, which increases firstly and then become coarser with the aging time increasing from 10 h to 20 h at 155 ℃. The strength of the alloys reaches the peak, resulting from ,Ω and θ＇ precipitation phases, and decreases due to ,Ω phases becoming coarser and θ＇ precipitation decreasing with the aging time increasing from 10 h to 20 h at 165 ℃. ,θ phase becoming coarser and θ＇ precipitation decreasing result in the strength of the alloys drastically decreasing after aging at 175 ℃ for 20 h. The ductility remains high level with increasing aging time at 155 ℃. The ductility irregularly changes as aging time prolongs at 165 ℃. The ductility is very low and at the same time gradually decreases with increasing aging time at 175 ℃. The Al-Cu alloy with a promising combination of tensile strength and ductility of about 474 MPa and 12.0% after aging at 165℃ for 10 h is due to a dense, uniform distribution of,Ω precipitation phases together with a heterogeneous distribution of θ＇ precipitations.     

GJK算法的一种特殊情形的形式化验证和应用

计算几何算法经常用于机器人避碰运动规划等安全攸关领域,对这些算法进行正确性证明非常重要.用形式化方法对算法进行验证是一种十分有效的手段,尤其是定理证明的方法用严格的数学公理和定理推理证明逻辑模型的性质,对所验证的性质而言是完备的.基于GJK算法设计了计算空间两条线段间距离的算法,用定理证明器HOL4对其相关的定义和定理进行形式化定义和证明,进而基于霍尔逻辑完成形式化表示和证明,对该算法的正确性实现了形式化验证.最后,给出了这一经过验证的算法在双臂机器人无碰撞运动规划中的应用.     

基于嵌入式Linux的机器人通信系统

基于嵌入式Linux操作系统,针对机器人的控制方式,实现了远、近程的双重控制。整个系统由嵌入式通信控制器和机器人系统2部分组成,应用GSM/GPRS扩展板技术和Qt/Embedded应用软件开发技术,分别通过GPRS网络和串口通信方式,实现了对机器人前、后移动以及四轴机械臂运动的精确控制。     

机载航电系统通用ATS设计

文章从软硬件两方面讨论了机载航电系统通用ATS的设计方法.该系统以VXI总线模块、GPIB台式仪器硬件平台为依托,以ABBET标准软件结构为基础,采用格式化接口函数、仪器可互换和TPS可移植性技术,实现了机载航电系统ATS的标准化和通用化.     

基于VxWorks实时控制系统中文交互界面开发平台

针对基于VxWorks的实时控制装置的中文交互界面的实现,抽象出此类交互界面通用的界面元素的概念和相互之间的关系,在此基础上给出针对此类交互界面的开发平台.该平台下层用到VxWorks下的WindML库,采用了界面元素管理和以事件为驱动的运行机制,提供上层库函数用于具体构建不同需求的界面.     

模糊控制器输出值不变的两个充分条件

模糊控制器通常由模糊化、模糊推理以及清晰化三部分构成, 而模糊推理决定了一个由输入论域到输出论域的模糊映射. 当模糊映射为常值映射时, 任意选择模糊化和去模糊化方式, 模糊控制器的输出值不因输入信号变化而改变. 本文给出了模糊映射为常值映射的两个充分条件, 并将结论从单入单出模糊系统推广到多入单出模糊系统.     

汽车座椅部件动态组合试验台的研究

介绍了一种应用于汽车座椅部件试验检测的通用试验台,分别阐述了该试验台的构成、原理和特点.试验台集机械、电动伺服技术、气动比例控制技术、PLC控制和计算机控制技术为一体,解决了目前国内座椅试验设备存在的问题,形成了座椅试验设备的专有技术.