涵道式无人机鲁棒控制系统设计

介绍了一种小型涵道式无人机的姿态控制系统的设计及实现技术.首先通过对无人机组成部分的动力学分析建立了涵道式无人机的数学模型,将模型进行线性化,并针对飞行试验过程中的不确定性以及结构紧凑带来的易受外部干扰的特性设计了基于H∞理论的鲁棒控制器,并将控制器带入非线性系统进行仿真,仿真结果验证了该算法的有效性.飞行试验结果表明,该控制器在悬停及小范围机动时比传统的PID控制器具有更强的抗干扰性,提高了飞行器的稳定性和操控性.     

低成本无人机姿态测量系统研究

由于低成本的MEMS惯性器件本身的限制,单独使用时精度低、稳定性差,在短时间内会产生较大的误差,无法完成长时间中等精度的导航,解决这个问题常用的方法是采用现代信息融合技术来提高姿态测量系统的精度。利用地磁场、重力场这2个姿态参考向量,采用扩展Kalman滤波(EKF)对不同来源姿态数据进行数据融合,实现了低精度MIMU与磁传感器组合航姿系统。仿真和实验证明:3个姿态角的静态误差小于0.5°,航向角的动态误差小于3°,该系统能够保证无人机姿态测量的精度。     

两种基于等式约束支持向量回归机比较研究

为了减小支持向量回归机(SVR)的计算复杂度、缩短训练时间,将应用于分类问题的近似支持向量机(PSVM)扩展到回归问题中,针对其原始优化问题采用直接法求取最优解,而不是转换为对偶问题求解,给出了近似支持向量回归机(PSVR)线性和非线性回归算法.并与同样基于等式约束的最小二乘支持向量回归机(LSSVR)进行了比较,在一维、二维函数回归以及不同规模通用数据集上的测试结果表明,PSVR算法简单,训练速度快,尤其在大规模数据集处理上更具优势.