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为了提高钢拱架拼接效率,降低人工作业对施工的影响,提出隧道掘进机(TBM)钢拱架拼接机械手的抓取对接机构. 利用图谱法对抓取对接机构进行构型设计,根据机构功能实现方式,将机构分解成2个支链,确定其自由度(DOF)空间和约束空间;根据线图的功能等效性,得到各支链自由度空间的若干同维子空间,配置合理的支链运动副,通过叠加组合,得到机构整体构型;建立机构的运动学模型,推导出机构各滑块位置与转动角的逆解;给出机构性能指标,利用螺旋理论,分析机构抓取模块的传递性能,结果表明,抓取对接机构的全局传递指标达到至少0.75,具有较好的传递性能,且其工作空间最大取值应小于π/2. 制作抓取对接机构的样机,对钢拱架拼接过程进行实验,验证机构的可行性. 相似文献
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以Pickering乳液为基础,设计了一种制备非球形单分散Janus颗粒的方法,对一端镶嵌在石蜡上的纳米二氧化硅微球进行不对称刻蚀,通过控制刻蚀时间,得到不同性质的Janus微球. 首先,利用凝胶-溶胶法,在水醇体系中,以正硅酸四乙酯(TEOS)为硅源、氨水作为催化剂,合成SiO2微球. 然后,利用硅烷偶联剂3-胺丙基三乙氧基硅烷(AMPTS)对SiO2胶体表面进行-NH2修饰,于石蜡水界面制备一端被石蜡包裹的Pickering粒子. 利用不同质量分数的NH4F溶液对pickering粒子暴露端进行刻蚀,去掉表面的氨基修饰成分. 对石蜡保护端用酰氯修饰,并与NIPAM进行接枝聚合,最终得到兼有有机/无机性质并具有温敏性的聚合物PNIPAM/SiO2 Janus微球. 对其进行乳化性能及温敏性测试, 结果表明,与原始Janus微球相比,接枝改性后的PNIPAM/SiO2 Janus微球作为乳化剂得到的乳液体系更稳定. 相似文献
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目的:采用PCR 技术准确、快速测定单核细胞增生李斯特菌(单增李斯特氏菌)分离株的毒力基因,鉴别强毒株和弱毒株或无毒株,以有效地限制李斯特氏菌病的传播。方法:以单增李斯特氏菌相关毒力基因(hly、plcB、inlA、inlB、inlC、inlJ、prfA)设计引物,检测重庆市2007 - 2009 年分离的40 株单增李斯特氏菌分离株中的毒力基因携带率,并进行小鼠毒力实验。结果:40 株分离株中有15 株7 种毒力基因检测结果均为阳性,6 株hly 基因阴性,4 株plcB 基因阴性,4 株prfA 基因性,5 株inlA、inlB 基因阴性,11 株inlC 基因阴性,9 株inlJ基因阴性,1 株inlA、inlB、inlC、inlJ 基因均为阴性。4 株分离株的毒力与标准菌株ATCC191161E 相当,小鼠LD50 在1.2 × 108~6.0 × 108CFU/mL 之间,为强毒株。筛选出弱毒株09-132,LD50 为1.7 × 1011CFU/mL。结论:重庆市存在发生李斯特菌食物中毒的潜在危险,内化素基因(inlA、inlB、inlC、inlJ)的缺失可能是导致菌株毒力降低的原因,而prfA 和plcB 基因与菌株毒力的相关性较小。 相似文献