用固定单信标修正水下机器人导航误差

针对固定单信标情况下水下机器人纯距离导航非线性系统的能观性和稳定性,给出了理论分析和证明.在导航系统稳定性分析基础上,提出一种保证滤波器渐近稳定的新方法,并提出固定单信标情况下的保证导航系统能观的机器人机动方案和路径.最后,仿真实验结果表明了该方法的有效性.     

中国微米纳米-碳纳米管可控介电泳参数模拟研究

碳纳米管的结构以及微电极的物性参数是微纳器件制备过程中影响介电泳效率与精度的重要因素.微电极形状和电极间距与碳纳米管长度之比(λ)是两个与器件制造成本紧密相关的可控介电泳参数.本文根据有限元方法,研究了这两个参数对于介电泳力的影响规律.通过对3种电极下的碳纳米管介电泳速度进行归一化处理,结果表明碳纳米管在分散液中的介电泳速度受电极形状影响较小.而相比于电极形状,λ对介电泳力的影响更加显著.虽然电极间距越小越有利于碳纳米管的组装,但是考虑微电极加工难度与成本,认为λ在0.5~1.0为碳纳米管组装的优化区间.根据介电泳组装实验需要,给出了溶液阈值浓度修正表达式.本研究对于提高介电泳组装效率和实验精度具有一定的理论指导意义.     

整理车间多Agent生产管理系统的建模与过程优化

借助多Agent技术,提出了一种基于多Agent的生产管理结构模型,对用户实际需求和结构模型的合理性进行了分析.在此基础上,开发了一个柔性、动态、高效的生产管理系统,对车间目前的生产管理模式进行了优化.同时,对多个体Agent的主要功能、工作原理和系统建模过程进行了介绍.实际应用表明,多Agent的生产管理系统,解决了...     

软件构件技术在农业专家系统开发平台中的研究与应用*

分析了构件间的集成规则,并研究了知识表示构件和推理机构件。在公共的构件底层框架的基础上,研究了具有可自定制功能的农业专家系统平台的组装流程。     

层状土入渗试验中指流发育的分形特征及入渗规律

土质结构差异较大的层状土入渗过程中易出现指流.为了了解层状土下层介质对指流发生发育的影响,以三种不同粒径的石英砂为下层介质和以砂壤土为上层介质进行了室内积水入渗的染色示踪试验.结果表明,下层介质粒径越大越易出现指流,且指流行进速度越快.指流发生后,入渗过程趋向于稳定,且下层土壤粒径越大,稳定入渗率与累积入渗量越小.采用湿润面积和湿润比描述指流发育的宏观特性,发现湿润面积和平均湿润比都随时间而增大,表明湿润锋趋于均匀.为定量研究层状土入渗中指流发育的分形特征,采用像素点覆盖法编制了计算染色示踪试验中分形维数发育的Matlab程序,对程序进行了验证并计算了四组试验指流发育的计盒维数.结果表明指流分布具有明显的分形特征,下层介质粒径越大计盒维数越小,且计盒维数随时间而增大.     

第七届钢铁冶炼物理化学国际会议

一、概况第七届钢铁冶炼物理化学国际会议1978年10月23至25日在法国巴黎举行.有来自26个国家的276人参加.我国代表第一次参加了这种会议.会上作了31个学术报告并进行了讨论.还举行了一次关于"热力学计算对于予示冶金过程的意义"的专题讨论.所有会议都是全体参加的大会.此外,作为会议的一个组成部分,还另辟场地用墙报形式展出了57项研究成果.会后组织了外地工厂和科研单位的参观.     

基于IBM Aglet的软件人系统研究

本文是“计算机网络环境中的‘虚拟机器人’——‘软件人’的研究”的部分研究成果。提出了一种利用IBMAglet平台构建基于移动Agent的软件人系统模型。给出了软件人系统的总体结构及个体结构。此外,还提出了在实现该软件人系统时需要解决的几个关键问题。为软件人系统的实际应用提供了参考。     

辽河减渣为基质沥青的SBS改性沥青储存稳定性

在评价SBS改性沥青储存稳定性的基础上,对国内外已报道的无机物类稳定剂进行了筛选。并研究了无机物类稳定剂对辽河减渣为基质沥青的SBS改性沥青储存稳定性的影响。实验结果表明,使用无机物为稳定剂,改善了基质沥青与聚合物改性剂之间的相溶性,能很好地提高以辽河减渣为基质沥青的改性沥青与SBS改性剂的溶解度,使SBS改性沥青上下层软化点之差在0.2℃左右,远远低于交通部JTJ036-98标准。同时,由于稳定剂的加入,提高SBS改性沥青的储存稳定性,即使在长期储存和运输过程中,改性剂与基质沥青之间也不发生分层、离析现象,有效地克服了目前沥青路面施工中普遍使用的现场拌和法、母液法和预处理等方法所存在的缺点,可以在沥青生产过程中将稳定剂一次性加入,即减少了沥青路面施工成本又减少生产步骤。     

SBS改性效果对基质沥青的依赖关系

SBS加入沥青后可以改善沥青的使用性能,SBS对基质沥青的改性效果与基质沥青的组成和性质有直接关系。首先以沙中减渣调合得到的沥青为基质沥青,加入不同量的SBS,考察了SBS对改性后沥青各个指标的影响,发现SBS可以使沥青针入度降低,软化点升高,低温延度(5℃)增加,抗老化性能增强,并从机理上对其进行了阐述。同时又以4种不同减渣经调和制得符合GB/T15180-94标准的AH-110的沥青为基质沥青,以胶体不稳定指数Ic为参数讨论了加入相同量SBS对不同基质沥青的改性效果,发现Ic越小,针入度、软化点、低温延度(5℃)、粘度(60℃)的变化程度越大。同时发现基质沥青的老化指数越高,SBS对其抗老化性能改善越显著。     

SBS改性沥青储存稳定性

在2种不同的基质沥青中加入聚合物SBS制备改性沥青，通过在140、163和180℃3个温度下的离析试验，考察了加入相同质量分数的SBS后，改性沥青的储存稳定性。对改性沥青的评价发现w(SBS)小于5％时改性沥青的稳定性较好。通过在不同温度下的48h离析试验考察了加入相同剂量的SBS后改性沥青的储存稳定性，发现沥青在低温时的储存稳定性优于高温时的储存稳定性。通过对改性沥青储存稳定性的机理讨论发现，在高温下由于改性沥青内部有较强的分子热运动，导致聚合物的微小颗粒与基质沥青的相容性变差，使SBS聚合物与沥青之间有离析现象发生。