欠驱动机器人控制策略综述

欠驱动机器人是指独立控制输人量少于系统自由度的一类机器人,具有重量轻、成本低、能耗低等众多优点,目前已引起学者们的广泛关注,介绍了欠驱动机器人控制器设计的六类策略,分析了各类策略的应用及效果,如何将鲁棒控制与其它控制策略相结合,开发出更实用、性能更优越的控制策略,有待于进一步研究.     

废催化剂中钯的回收

用硫酸溶解载体－盐酸＋氧化剂浸出－离子交换提取３１－１Ａ催化剂（含Ｐｂ０．０３１％）中的钯，可获得纯度９９．９７％Ｐｄ产品，实收率〉９７％。     

SBTV铁电材料的制备和微观组织结构

采用固相反应法合成了SrBi2Ta2O9(简称SBT)和V掺杂SrBi2Ta2O9(简称SBTV)陶瓷,通过TG-DTA、XRD、SEM、TEM等技术手段研究了材料的烧结工艺、相组成和微观组织结构.研究表明V2O5是一种很好的助烧剂,掺杂后材料的烧结温度可降低200℃烧结后纯SBT均为单一的钙钛矿相SBT;掺杂后2种成型工艺所制备的SBTV除了生成少量Bi4(V2O11)外,仍主要由钙钛矿相组成;同时所有的材料都发生了一定程度的择优取向.掺杂后材料的晶粒形态发生变化棒状转化为片状.同时V掺杂后引起了晶格畸变,产生应变,SBTV材料在透射中观察到具有α-边界特征的90°畴.     

哈密风化煤黄腐酸的研制——第一报 大南湖风化煤的特性和黄腐酸的抽提

黄腐酸作为农用抗旱剂已取得明显的效果,作为植物生长刺激素也有良好的实用前景。在医药领域,黄腐酸也能发挥其独特的作用。所以,黄腐酸的需求量的不断增加,寻找和评价黄腐酸资源成了急待解决的问题。根据与哈密腐植酸研究所签订的科技协作合同,我们于1990年开始对当地的大南湖风化     

木材漂白新工艺的研究

本文对木材漂白剂进行了优选并对木材漂白的工艺条件进行探索。研究了漂白温度、时间、漂白剂的浓度、pH值、液比以及对不同木材漂白效果的影响。文中还进行了漂白液的长效化试验及工艺简化处理尝试。     

红外光谱法测定PET结晶度

用红外光谱法考察聚对苯二甲酸乙二酯薄膜在不同热处理条件下,各红外吸收带的变化情况、样品密度与结晶度的变化规律。根据各吸收带吸光度的变化,归纳成三种不同变化类型。以845cm~(-1),973cm~(-1)吸收带为晶带,以1505cm~(-1)吸收带为参比带,求得两个测定PET样品结晶度的经验公式:X_c=12.125-(314.5/(D_(845)/D_(1505) 25.65))或X_c=12.125-(567.06/(D_(978)/D_(1505) 46.77))。以上两个公式的适用范围比文献上的方法更广,便于各种PET样品的结晶度测定与计算,为研究PET的结构与性能提供了新的红外光谱方法。     

杀鼠灵的定量分析

杀鼠灵为我所试制的抗凝血杀鼠剂,化学名为4-羟基3-(3-氧代-1-苯基丁基)香豆素,化学结构式为商品名为Warfarin。     

窑炉用热电阻、热电偶智能温度测量板的设计

温度是影响陶瓷烧成质量的关键因素,介绍了一种适用于测量各种窑炉不同部位温度的智能温度测量板,由于该系统在不同的测温部位分别采用了热电阻和热电偶,克服了一般测温系统在连接不同的测温传感器需要更换不同的测温模板、成本高、使用不方便等不足,并具有适用性强、测温精度高等优点。     

脊髓灰质炎三价疫苗效价的监测

<正> 对脊髓灰质炎(简称脊灰)三价疫苗(TOPV)在冷链运转过程逐级进行效价监测,及时发现和改进冷链运转中存在的问题,对提高TOPV免疫成功率具有重要意义。为此,我们于1989～1992年每年7月份冷链运转时,按地→县→乡→村接种点逐级采集同一批号样品各10粒,放入冷藏包内,及时送省防疫站,按卫生部《计划免疫技术管理规程》规定的方法,进行效价测定,以效价≥5,63LogTCID_(50)/人份为合格。在4年中共抽查7个批号71份样品,合格65份,合格率为91.55％,其中1989年合格率较低,为