一种动态环境下无人机自主导引方法

提出了一种动态不确定环境下无人机( UAV)自主预测导引方法。考虑到无人机探测范围和运动学特性,构建了无人机分区段自主导引模型和轨迹指令求解模型;设计了相应的评价函数;考虑到算法的复杂性,提出采用指令量化和粒子群算法求解导引轨迹指令;并对模型参数取值问题进行了深入的讨论。仿真结果表明,该方法能够实现自主导引无人机迅速接近目标,并对所探测到的威胁进行实时回避,能够实时性运行,具有工程可实现性。     

基于模糊控制理论的无人机飞控系统设计

由于无人机数学模型中6个气动系数的各个导数是高度和马赫数的一维或二维函数．使用常规飞控系统的无人机控制器结构复杂。控制效果较差。为了解决以上问题,文中提出了基于模糊控制理论的无人机飞控系统设计。并且进行了仿真。仿真结果表明。基于模糊控制理论的无人机飞控系统控制效果优于常规控制器,它也说明模糊理论在无人机飞控系统中有很好的应用前景。     

递推最小二乘法在LQR参数调整中的应用

针对Riccati方程中系数矩阵Q和R的调整需凭经验和多次试凑的不足,采用递推最小二乘法对系数矩阵进行在线调整,使系数矩阵的参数进行在线优化,更好地发挥了LQR控制器的优势。仿真实验结果表明了递推最小二乘法在一级倒立摆LQR控制器参数调整过程中的有效性。     

多约束条件下的飞行器航迹规划算法

针对以栅格形式表示的多约束飞行器航迹规划问题,提出了一种改进的A*搜索算法满足规划过程中的各种约束条件.通过对链表和结构体数组等数据结构形式的运用、对节点扩展等细节的改进,大大简化了算法的实现;通过采取合并单元格、添加虚拟威胁以及剪枝等措施满足了飞行航迹中的多种约束条件;通过滤除路径节点的举措对规划的航迹进行了优化.最后经数字仿真证实了该算法的有效性.     

基于反推自适应控制的舵机伺服系统设计

基于反推控制理论对飞控系统舵回路进行设计。针对舵机内部参数的不确定性和外部负载力矩的扰动,在构造辅助控制输入时引入积分环节。通过适当选取李雅普诺夫函数,使分步构造的控制输入信号有界,并确保角位置跟踪误差能从所有可能的初始状态收敛。数字仿真结果表明,该设计方法增强了舵回路的鲁棒性并提高了稳态控制精度。     

无人机三维比例导引系统设计

文中研究了倾斜转弯控制方式在某型元人机导引系统中的应用。通过引入三轴转台解决了机体滚转运动与导引头解耦问题。研究了三维纯比例导引律,对其进行修改后应用到某型无人机导引系统中。推导了某型无人机BIT控制指令的产生方法。最后对三维比例导引律进行了数字仿真,结论证明是可行的。     

超机动飞行快回路的自适应模糊滑模控制

针对超机动飞行快回路的不确定非线性模型,提出了一种利用自适应模糊滑模控制器算法。在所得的最终控制信号中,采用模糊逻辑系统来逼近未知系统函数和开关项;所设计的鲁棒自适应律用来减小逼近误差,从而有效降低抖振。仿真结果表明,所设计的控制律能在过失速机动条件下控制飞机跟踪指令飞行,确保系统具有良好的动态和稳态性能,而且控制器具有很强的鲁棒性。     

空投时运输机的实时仿真平台

建立了涵盖刚体货物、牵引伞、舱内地板角等影响因素的复杂空投过程运动学模型, 提出了空投系统牵引伞力作用方向, 推导了空投货物与载机相互作用力大小及作用点, 设计了0-1控制变量对货物在空投的不同阶段进行分时控制, 简化了建模过程, 使模型具备不同空投模式下的仿真能力, 在此基础上设计了集空投系统设置、仿真、分析与显示为一体的实时仿真平台, 最后通过仿真对该模型与传统空投模型之间的动态响应误差进行了量化分析。     

高纯Al合金与6061Al合金的电子束焊接

高纯铝合金溅射靶是重要的半导体集成电路镀膜用材料。本文将电子束焊接技术应用于溅射靶的制备，研究镀膜用高纯AlCu0．5合金（纯度〉99．9995％）与6061Al合金的焊接工艺。通过显微组织和力学性能分析表明，高纯AlCu0．5与6061Al具有良好的焊接成形，通过合适的线能量输入，焊接接头具有较佳的显微组织和力学性能，能够满足靶材焊接的严格要求。     

AuAg8/Ag复合带与基体CuNi30带的滚焊复合研究

运用金相显微分析、电子显微分析等手段,研究AuAg8/Ag/CuNi30微异型复合接点带制备过程中AuAg8/Ag复合带材与基体材料CuNi30带材的滚焊复合工艺.分析复合带材层间结合强度与焊接工艺参数的关系.成功制备的AuAg8/Ag/CuNi30微异型复合接点带中,Ag与CuNi30的复合界面原子扩散层宽度为2μm左右.