基于约氏不动杆菌的萘生物降解特性

萘是典型的多环芳烃,毒害大、难降解,既是重要的环境污染物,又是代表性的石油烃成分,成为各类油污染场地生物修复的难点。碍于其水溶性差而制约了相关研究。利用一株从废油中分离得到的兼具石油烃降解能力和润湿反转无机杂质能力的约氏不动杆菌开展了萘的生物降解特性研究。通过研究降解因素优化出基础的降解条件;在此基础上,在50～2000 mg·L^-1范围内研究了该菌对萘的生物降解特性;并利用Monod模型和Haldane模型对比研究了该菌降解萘的动力学行为。结果表明,该菌在以2000 mg·L^-1萘为唯一碳源的特定条件下,以5%的接种量可以在146 h左右实现萘的全降解;Haldane模型适合于描述菌株的生长和底物降解行为,而Monod模型只适合于描述低浓度下萘的生物降解特性。     

IPN中聚氨酯固化反应动力学的FTIR研究

用傅立叶变换红外光谱(FTIR)研究纯聚氨酯弹性体和聚氨酯/聚二甲基硅氧烷IPN中聚氨酯的固化反应动力学。结果表明,在PU/PDMS IPN体系中聚氩酯的交联反应仍为二级反应,聚二甲基硅氧烷的存在大大降低了PU/PDMS IPN的交联速率,并提高了反应活化能。     

基于低频电磁波的管道机器人定位技术

针对浅海海底泥面下管道维护要求及管道对普通电磁波的屏蔽特点,给出了基于磁偶极子模型的超低频电磁波磁场分布,提出了基于超低频电磁波的多传感器管道机器人示踪定位模型.根据超低频电磁波磁场对称分布的特点,给出了求解低频电磁波发射源位置参数的DLM离散非线性最小二乘迭代算法,及迭代算法的初值计算方法.实验表明,用该迭代初值进行DLM迭代,能够收敛到期望的局部最小值,能够计算超低频波发射源的位置,实现管道机器人的示踪定位问题.     

家庭网络中央控制器体系结构的研究

在分析了家庭网络的结构后,针对其特点,提出了基于嵌入式Linux的家庭网络中央控制器的体系结构,将嵌入式Linux操作系统移植到ARM微处理器平台上,组建了多文件系统结构,实现了Web服务和数据库服务,对外与Internet网连接,对内通过无线局域网将家用电器等连接成一体,为家用电器提供了开放的网络平台体系.     

功率超声自动工系统的在线优化控制

本文在简要介绍功率超声加工技术的基础上,着重分析影响系统工作品质的重要因素及其解决方法,采用单片机搜索的方法成功地检测出系统的“最佳工作状态”,应用单交量最优化原理实现了系统的最佳控制。     

基于视觉的管内作业机器人设计与实现

介绍一种用于管内防腐喷涂作业的视觉机器人控制系统。该系统采用二级计算机控制，实现了基于视觉的位置与速度控制，从而有效地解决了管内作业的准确性问题。     

单片机的自组织网络互同步节点设计

针对自组织网络中的互同步算法进行了研究,基于单片机设计了一种便于验证学习的实体节点,弥补了单纯软件仿真的不足。该设计具有简单直观、网络规模扩展灵活的特点,对于掌握无线传感网或多智能体等进行同步和协调的自组织组网技术有一定的借鉴意义。     

自平衡式两轮电动车耦合控制研究

由于自平衡式两轮电动车有两个驱动车轮,每个车轮独立驱动且共用一个车体,每一个车轮的驱动转矩与速度都会影响小车的运动性能;因此,自平衡式两轮电动车系统运行存在耦合控制问题.为了解决由于此耦合而带来的控制问题,基于车体的机械结构与驱动形式进行建模与模型验证,首先证明了系统耦合特性的存在,然后根据模型特征给出一种解决耦合问题方法.其方法是将自平衡车两个独立而又存在耦合的驱动车轮看作两个具有力矩传输关系的等价系统,为合理的避开控制时带来的耦合问题,可将两个等价系统做合并处理,使其等效为一个不具耦合特征的独立系统,这种转差补偿控制方案成功解决了结构耦合带来的各种问题.仿真实验结果证明了所建立模型与控制方案的有效性.     

灵长类仿生机器人悬臂飞跃运动控制研究

研究了双臂式灵长类仿生机器人的悬臂飞跃运动仿生控制问题.基于角动量守恒原理,针对机器人进行悬臂飞跃时目标点的位置,规划机器人的空中姿态及身体旋转.基于逆运动学分析方法,获得起飞时刻系统位姿,提出了基于分层滑模控制的悬摆姿态控制策略.仿真实验表明所述控制策略可以实现双臂悬摆机器人的悬臂飞跃运动控制.