广西地质灾害时空分布特征及成因分析

根据地质灾害调查的历史数据,结合广西环境地质特征,对广西地质灾害发育的时空分布规律及其形成原因进行了分析。结果表明:广西是我国地质灾害最为频繁、危害最为严重的地区之一,每年的5~8月是广西地质灾害的高发期。广西地质灾害类型主要以崩塌和滑坡为主,发生规模以小型为主。崩塌主要分布在柳州、桂林、贵港、河池等地。滑坡主要分布在梧州、南宁、柳州、桂林等地。广西地质灾害发育程度与地形地貌、岩土特征、降水等自然因素密切相关,自然因素是诱发地质灾害主要原因。     

水泥矿山“长溜槽技术改造工程”的成功实践

水泥矿山大多为山坡露天矿。矿山采用长溜槽开拓方案,利用天然堑沟,将矿石溜放至山脚下再装车运输的情况不乏其例。虽然长溜槽开拓方案有利用自然高差输送矿石下山的优势,但是相应也带来安全与生产上的诸多问题。本文拟对水泥矿山采用长溜槽有关情况、长溜槽技术改造的方向、也对民和矿山"长溜槽技术改造工程"设计与施工一并做一介绍,以期对类似矿山能有所借鉴。     

最小二乘差分格式的相容性

Liszka和Orhisz~[1]利用最小二乘原理改进了广义有限差分（GFD）法,获得了较为灵活通用的有限差分格式．文[1]仅给出了算法及大量的力学实例,并要求邻点个数不小于5．本文给出了该格式与GFD方法统一的表达式以及相容性证明．     

烟碱的快速分析

研究了甲基橙与烟碱的显色反应,并将其应用于直接测定烟气中的烟碱含量,获得了较好的效果。方法的标准偏差为００２７,变异系数为０７７％     

新的机构自由度计算公式——GOM公式的应用研究

总结了利用GOM公式计算机构自由度的具体步骤,列举了常用基础杆组的位移参数,介绍了杆组阶的确定方法;给出计算输出构件自由度及快速判断构件运动性质的方法;选取了几种典型的机构验证了所提出方法的正确性。结果表明,该新公式可以避开虚约束计算,不需要借助复杂的数学工具,便能快速、有效地计算包括混联机构在内的机构自由度,其正确性与通用性在一定程度上得到了验证。     

基于PMAC的球面5R并联机构运动控制分析

针对球面5R并联机构"PC机+PMAC卡"开放式半闭环运动控制系统,分别在位置控制模式下设计PID位置控制器、速度控制模式下设计PID+速度/加速度前馈+NOTCH滤波位置控制器和滑模变结构位置控制器实现机构的运动学控制;应用Simulink建立运动控制系统仿真模型并依据仿真结果优化各控制策略控制器参数;利用伺服器的参数调整功能、PMAC软件系统及其提供的OPEN SERVO开放伺服算法,实现各控制策略位置控制器并整定其参数;通过对比分析仿真结果和实验结果,证明各控制策略的正确性和有效性。     

4-DOF混联机器人多能域动力学全解模型及试验

以4-DOF混联机器人为研究对象,分析了混联机器人的运动学,接着基于传统键合图建立了系统驱动部分（电动机和气动部分）键合图模型,基于旋量键合图建立了系统机械本体动力学模型,由于系统的并联部分引入冗余驱动,提出了采用输入力矩优化的方法,增加了1个补充方程,最终得到了该机器人完整的机、电、气耦合的多能域系统动力学全解模型。冗余驱动分支在随动和施加优化得到的力矩（力/位混合控制）两种情况下,借助键合图自动化仿真软件（20-sim）进行多能域动力学仿真;并进行样机的控制试验,将仿真与试验得到的驱动力矩进行对比,验证了所建机器人系统多能域动力学模型的正确性。通过试验可以证明：力/位混合控制时样机运行更加平稳且能有效提高机构的运动精度。     

机构中过约束判定的新方法

将前期研究中提出的基于杆组参数矩阵的交集规则及过约束判断方法推广到更为一般的过约束机构。从过约束产生的本质出发,讨论了刚性闭合、通过运动链闭合、通过单个运动副闭合,及其过约束,得到了单环路机构中过约束判断的两个准则。对于较复杂机构,借助“结构流程图”的辅助分析,依据闭合方式,通过分析每个闭合过程中对应的杆组参数矩阵来确定过约束。分析了两个典型机构中的过约束,所得结果与实际一致,证明所提方法的方便性和实用性。     

电液驱动3-UPS/S并联稳定平台的动力学参数辨识

以电液驱动并联稳定平台为研究对象,对平台惯性参数和驱动关节液压缸摩擦参数进行了基于实验的辨识研究。利用关键点旋量等效原则和虚功原理构建了平台惯性参数辨识模型,以五次多项式改进的傅里叶级数构造了激励轨迹,并进行了优化;基于液压缸摩擦力模型,分离出模型中固有的摩擦参数,建立了摩擦参数辨识模型,并规划了辨识轨迹。通过辨识实验得到了惯性参数及摩擦参数的辨识结果,利用任意轨迹实验对结果进行了验证。     

回坡底煤矿回采巷道支护优化选择

为选定回坡底煤矿回采巷道的合理支护参数,拟采用数值模拟方法对不同支护方案进行分析比较,拟定3种支护方案进行优化,最终选择方案3为最优方案.模拟结果显示,方案3的巷道顶板下沉量仅为108 mm,两帮收敛量降至34 mm,且每米支护成本为987.10元;现场应用结果也与数值模拟结果相近,证明方案可行.