梯形速度控制变插补周期的实时插补算法研究

提出了基于梯形速度控制的变插补周期实时插补算法.在固定插补步长条件下,依据直线加减速算法,确定出加速段、恒速段和减速段的插补次数,进而生成变化的进给速度和相应的插补周期;同时,形成各坐标轴的运动增量.仿真实例结果表明,该算法可有效地控制加工精度,充分发挥联动各轴的加速能力,有效缩短加减速过程时间,且易于在CNC系统中实现.     

水下机器人广义预测控制算法及能耗问题研究

对水下机器人,本文把输出量的变化作为系统优化目标,提出了一种广义预测控制算法,使其能够抑制各种噪声引起的输出波动,从而减少了系统的能量消耗.水下机器人艏向速度在线控制水池实验的结果验证了在满足设定控制指标的条件下能够抑制水下机器人艏向速度波动和减少能量消耗.     

仿生推进水翼协同技术

研究基于水翼法推进的海龟水翼协同运动机理及其尾涡结构,发现水翼双旋协同运动可使水翼尾涡产生一条连续的聚集涡涡带,而双翼协同则可消除水翼尾涡聚集涡干扰和涡环脱泻频率跳跃现象.研究水翼法推进实验样机的水翼协同运动控制系统,提出水翼双旋协同分段式控制方法和双翼协同角速度在线调节方法,进行了样机水池实验.实验结果表明,分段式控...     

基于多AUV 系统的单AUV 推进器故障检测

基于多水下机器人系统（MAUVS）进行单水下机器人（AUV）推进器故障检测,提出AUV 声纳模拟 方法,分析了故障前后各传感器的信号特征,提出在时间序列和空间序列上进行故障概率融合的方法．提出了基于 速度和角度残差的故障基本概率分配函数．鉴于AUV 概率检测的不确定性影响,改进了时间和证据融合节拍的方 法．水下机器人水池实验结果验证了所提出的信息融合故障检测方法在增强故障证据的可信度及检测实时性、提高 检测效率方面的有效性,为多水下机器人系统推进器的故障检测提供了一种可选方案．     

电火花电解复合加工的研究

型腔模具的电火花加工做为比较成熟的加工工艺,在实际生产中得到了广泛的应用。由于受电火花加工自身的性质及加工条件所限,一直存在着加工生产率低、工件表面粗糙度数值高的问题,使得工件的使用寿命降低,加工成本高。对表面粗糙度有要求的工件,电火花加工后还要进行人工抛磨。     

水下机器人运动规划中多目标遗传算法的操作方法

以能量消耗量为评价函数进行运动规划是ＡＵＶ实用化中的重要问题之一。本文对水下机器人运动规划中多目标遗传算法的操作方法进行了探讨，提出了导入ε制约法、非劣解保留方法及个体集团的选择方法等算法，讨论了避免陷入局部解的措施。以水下机器人“Ｔｗｉｎ－Ｂｕｒｇｅｒ”为对象，进行运动规划的算例表明了本文所提出方法的有效性。     

数控电火花线切割加工中故障先兆信息的采集系统

对电火花线切割加工中故障的先兆信息进行了理论分析，提出了故障先兆信息的提取方法，并将采集到的故障先兆信息通过数据采集卡送入计算机进行分析和处理，基于Windows操作系统具有界面友好、多任务并行处理等特点以及VisualC 的面向对象的编程技术和多线程编程技术，开发了数控线切割机床故障先兆信息采集系统，在SCX－Ⅱ型数控切割机床上的实验表明，本文所提出的数控线切割机床故障先兆信息采集系统是有效和可行的。     

高速走丝线切割机床导向器装置的试验研究

一、引言我国独创的高速走丝电火花线切割加工已经作为比较成熟的加工工艺广泛地应用于生产实际当中。如何提高高速走丝线切割机床的加工精度以满足模具和特形零件的要求,越来越被国内同行们所重视。近年来,通过对高速走丝线切割工艺规律的研究,已普遍认识到除了机床设备、控制器的精度、脉冲电源及工作液的性能以外,电极丝振动状态