工作空间分区的机器人非概率可靠性标定方法研究

全工作空间域的高精度定位是超大工作空间机器人实现全范围精密作业的关键。本文以提高机器人全工作空间域内参数标定的可靠性和空间适应性为目标,研究机器人自身诸多不确定性的非概率量化方法,分析不确定性参数在不同工作空间域对机器人末端定位精度的影响差异,依据定位精度非概率可靠度指标对全工作空间域分区,提出一种在工作空间分区框架下对机器人进行非概率可靠性标定的方法。实例表明,分区标定补偿后,x、y、z三个方向的误差区间的下界和上界平均值分别下降了40.16%、59.36%和59.08%、40.87%以及54.24%、33.98%,且补偿后的机器人响应速度快,运动过程中波动小,证明了本文方法在缩小全工作域内末端误差范围,提升机器人的绝对定位精度及标定的空间适应性方面的有效性。     

复合防腐剂在儿童化妆品中抑菌效果的研究

文章分别将尼泊金甲酯和植物精油与甲基异噻唑啉酮复配,比较这两种类型的复合防腐剂在儿童化妆品中的抑菌效果。证明了植物精油与甲基异噻唑啉酮复配所得复合防腐剂能在加入量较少时将有较好的抑菌效果。     

Fe_3Al表面划痕形变与切屑形成的分子动力学研究

采用分子动力学方法研究AFM探针在铁铝合金表面划痕的形变特性。仔细分析了切屑的形成过程以及对沟槽形貌的影响。结果发现切屑的形成分为增长期和稳定期两个阶段,增长期切屑高度不断增加,稳定期切屑高度趋于稳定。探针后方出现粘连,随着探针的移动而分裂为两部分。另外,考察了划痕深度与划痕速度对切屑形成的影响。发现切屑高度随划痕深度的增加而增加,划痕速度的增加则不改变基底的形变特性,但会促使稳定期的提前到来。     

单组分聚合物水泥防水浆料的应用性能研究

通过试验讨论了单组分聚合物水泥防水浆料的应用性能,考察了可再分散乳胶粉与水泥的质量比(聚灰比)分别为0.30、0.35、0.40、0.50、0.60时,对该材料拉伸粘结强度、柔韧性、抗渗压力的影响规律,并对防水浆料-瓷砖系统的安全稳定性进行了分析。     

一种基于GSI弱化的应变软化模型

Mohr-Coulomb和Hoek-Brown破坏模型是目前运用最广泛的两种岩体破坏模型。为了能够直观地描述围岩高应力条件下的脆性破坏,众多学者提出基于这两种破坏模型的岩体参数取值方法,主要包括基于Mohr-Coulomb模型的CWFS模型以及基于Hoek-Brown模型的DISL模型和BDP模型。上述模型在表征岩石的脆性破坏方面均有一定的适应性,但是由于存在高围压条件下的硬化现象以及参数取值物理意义不明确等问题,其在实际工程中的应用受到一定限制。在上述模型的基础之上进一步研究Hoek-Brown破坏模型的参数取值规律,在分析地质强度指标GSI值在岩石压缩变形过程中的变化规律的基础上,通过构建地质强度指标GSI值与围压以及塑性应变的函数关系式,建立一种新的基于GSI弱化的应变软化模型——GSI弱化应变软化模型;然后通过锦屏二级水电站白山组大理岩以及Tennessee大理岩三轴压缩试验数值模拟对该模型进行验证。分析表明：该应变软化模型能够较好地模拟大理岩的三轴力学特性。最后运用该模型评价锦屏二级水电站引水隧洞开挖松弛范围,可为岩体开挖支护提供一定参考。     

布维水电站大坝灌浆平硐衬砌施工技术

针对泵送混凝土的施工技术问题,加纳布维水电站大坝灌浆平硐混凝土衬砌施工从施工准备、人员组织、钢筋模板安装、混凝土输送泵的选型和管道的敷设、混凝土的输送方式等方面作了全面的分析,为下一步两岸坝肩的帷幕灌浆工作的开展打下了坚实的基础。     

热损伤大理岩三轴力学特性及强度模型

高温作用会引起岩石热损伤。对经历20℃(常温),200℃,400℃和600℃温度处理后的粗粒大理岩试样开展40 MPa围压范围内的常规三轴压缩试验,研究热损伤对孔隙率、纵波波速、裂纹发育的影响,分析高温处理和围压共同作用下大理岩的强度与变形特征,并采用GSI弱化方法,基于Hoek-Brown模型提出一种可以描述热损伤岩石强度规律的GSI弱化模型。结果表明:随热处理温度升高,热损伤微裂纹逐渐增多,孔隙率增大,纵波波速迅速下降,岩石的延性得到显著增强;热损伤作用会显著降低岩石的强度,而随着围压逐渐增大,不同温度处理后的岩石强度逐渐趋于一致,表明在高围压条件下围压是影响岩石强度的主要因素;通过试验数据和3组热损伤大理岩试验数据验证可以发现,提出的GSI弱化模型可以较好地反映热损伤岩石的强度随围压的变化规律,GSI指标的变化可以表征热损伤程度的大小。     

用摄动方法解点堆动力学方程组

简要介绍了多重尺度摄动方法的原理，并运用多重尺度摄动法来解点堆中子动力学方程，导出新的次临界堆中子倍增公式，通过比较分析，证明新倍增公式包括了以前的公式，因而更精确、更实际地描述了中子倍增的物理过程。     

不可不学的促销良方

良方一:“主”、“仆”位置要摆正 完善的优质服务是扩大油品销售的基础,更是经济效益的重要支柱。 实现优质服务首先要培养员工的忠诚度,有了员工的忠诚度,就会有顾客的相应忠诚度,接着效益的回报也会紧跟而来。 其次,要把顾客当作“上帝”来对待,即使在某件事上顾客有错,也得忍让三分,因为上帝是得罪不起的,不然的话,     

基于土地利用变化的巢湖流域生态风险分析

测度流域景观格局与生态风险特征,建立健全流域生态风险应急制度,是合理保护流域生态的重要环节.通过解译2000～2020年巢湖流域Landsat影像,在统计景观结构和景观指数变化的基础上,构建生态风险模型,分析巢湖流域生态风险的时空变化特征.结果表明:巢湖流域景观结构变化总体表现为一增、一减、四稳定,即建设用地面积增...