基于最小变量的B-样条移动机器人路径规划研究

为解决移动机器人在避障时的曲线优化问题,提出了基于最小变量的B-样条路径规划方法。对该方法从数学模型上进行了推导,指出了该方法相对于其它B-样条方法的优点,并对该方法进行了优化,给出了相应的优化算法。研究表明：具有最小变量的B-样条函数比只用B-样条函数定义的曲线具有更优化的线性约束,其曲线具有更好的光滑性。     

基于HLA的无人机任务推演系统仿真研究

通常的任务控制过程包括任务预规划,任务执行,任务监控和重规划等部分.该文通过分析任务预规划的不足,在任务控制过程中引入了任务推演的概念,并对无人机任务推演的相关概念和内容进行了分析和讨论.同时针对无人机系统多速率时间推进的特点,设计了无人机任务推演系统的系统结构,并基于HLA体系设计和分析了无人机推演系统的仿真互联结构.然后讨论了无人机任务推演系统中的飞行仿真模块的SOM仿真建模.最后基于RTI实现了无人机飞行仿真推演模块与飞行三维可视化模块的互联.     

基于双通道注意力的轻量化PCB缺陷检测研究

印刷电路板 (printed circuit board,PCB)在实际生产过程中存在缺陷样式多种多样、缺陷小、缺陷位置难以定位的问题,而一个巨大的模型难以实现实时检测的要求,且大量的深度可分离卷积层建立的轻量级模型也不能达到足够的精度,为此提出一种基于YOLOv5s的PCB缺陷检测算法。 将原始Backbone的Conv模块跟C3模块用GhostConv替换,在Neck部分则引入了一种新的轻量级卷积技术GSConv,减轻模型大小的同时保持精度,GSConv在模型的准确性和速度之间完成了一个极好的权衡,针对许多注意力模块无法关注全局信息同时模型大的问题,提出了多尺度的轻量化双通道注意力模块(double channel depthwise attention module,DWAM),进一步提高模型精度。通过多组实验, 结果表明,改进算法所有类别的平均mAP为99.14%,且模型的GFLOPs为7.194 G,Params为7.175,原始的YOLOv5s平均mAP为96.86%,GFLOPs为6.89 G,Params为6.596,虽然Params以及GFLOPs有所增大,但是还是满足轻量网络的要求,并且精度相对于YOLOv5s提高了2.25%,且对于每个类别的缺陷识别准确率都有改善,大幅减少计算量和模型参数的同时保证了准确率,满足工业检测生产需求的同时便于移动端部署。     

改进YOLOv5的SAR图像舰船目标检测

近年来针对合成孔径雷达(synthetic aperture radar,SAR)图像中缺乏颜色和纹理细节的舰船检测技术在深度学习领域中得到了广泛研究,利用深度学习技术可以有效避免传统的复杂特征设计,并且检测精度得到极大改善.针对舰船目标检测框具有高长宽比和密集排列问题,提出一种基于改进YOLOv5的目标检测方法.该方...     

高精度金属氧化物避雷器测试仪标准装置的研制

为了保证电力系统的安全可靠运行,笔者研制了一种基于DSP和CPLD技术的高精度金属氧化物避雷器测试仪标准装置,产生标准的电压和电流信号,模拟金属氧化物避雷器的运行状态,对金属氧化物避雷器测试仪进行检定。该标准装置采用高分辨率全数字移相技术和反馈控制技术,有效地提高了装置输出精度。送中南国家计量测试中心测试,测试结果表明该装置的输出电压电流的精度达到0.1%,电压与电流之间相位的控制精度达到0.04°,满足对金属氧化物避雷器测试仪检定的要求。     

氧化锌压敏电阻均能配片

介绍了氧化锌压敏电阻均能系数高达0.95以上的“全线均能”配片方法,阐述了该方法的机理、操作步骤及相关说明。     

醉江南，又一场封坛大典于鉴湖畔启幕

<正>鉴湖,作为绍兴酒的母亲河,千百年来,哺育着长盛不衰美名远扬的绍兴酒,地处绍兴鉴湖水系中上游的会稽山,因深得鉴湖佳水之厚爱,会稽山绍兴酒向以甘醇芳美名世,素有“黄酒之源”的美誉。     

国外某工程远距离水泵低压配电设计

正0前言某国外水泥工程,工程选址在离水源比较远的地方。而水源附近没有合适的电源,水泵需要从新建工程厂区内取电,造成连接水泵与工厂内的电源之间的电缆较长,达1.1km。而电缆截面积一定时,电缆的电阻随电缆长度增加而增大,电阻产生的压     

钢渣对水泥性能的不利影响分析与改进

我公司下属企业使用钢渣作混合材试验时,发现部分钢渣会导致水泥速凝、速干和强度下降等问题。分析导致其原因为该类钢渣含有较高含量的七铝酸十二钙（C12A7）,其水化速度快,当钢渣掺量较高时导致水泥水化过快和性能发生较大变化。通过提高石膏掺量可一定程度改善其造成水泥性能的负面影响,强度明显提高,但水泥稠度和流动性能改善有限。因此,该类钢渣质量需加以监控,不建议在对工作性能要求较高的水泥中使用,可考虑在对早强快凝需求的情况匹配适宜的石膏掺量使用。