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11.
协同导航方法是一种利用无人水下航行器(UUV)之间相对位置信息,提高配备低精度自定位传感器个体定位精度的方法。然而个体间相对位置的改变,即协同结构的不同,会导致不同的定位精度。当多个UUV由于相距较近,被在较远处的配备高精度定位传感器的另一UUV上的同一声纳同步观测时,即它们处于"共同观测环境"中,各个UUV所受到的噪声干扰具有相同或相近的性质。因此,可以利用误差间这种相关性对量测信息进行粗估计,再利用合适的滤波器融合粗估计量测与航位推算估计以提高配备低自定位精度传感器UUV位置估计的精度。最后的仿真结果显示了这种处理方法的有效性和一致性。 相似文献
12.
在移动长基线(MLBL)定位结构中,虽可利用基于水声传播延迟(TOF)原理获取的量测信息和贝叶斯滤波器(如扩展卡尔曼滤波(EKF))提高低自定位能力无人水下航行器(UUV)的定位精度,但较高的测量误差会降低这种提高的幅度.根据水声通信的特点提出了一种相关性假设并构建了误差修正算法(ECA),在设定条件下利用误差间的相关性减小量测误差,从而实现量测的粗估计.仿真结果表明,先粗估计量测值再结合贝叶斯滤波器,可显著提高配备低精度自定位传感器的UUV的定位精度. 相似文献
14.
15.
16.
17.
本文推导了“旋转球形大地”情况下的鱼雷运动方程,并对该非线性方程进行了线性化,建立了研究远航程鱼雷制导精度的运动方程。 相似文献
18.
基于DSP的大功率永磁直流电机调速系统设计 总被引:9,自引:1,他引:8
大功率永磁直流电机具有效率高、体积小等许多优点。设计了基于DSP的大功率永磁直流电机调速系统,系统功率电路采用IGBT模块作为开关器件,采用分时电路为主电路,即减小了输入电流的脉动,又减小了电机电流波动。为了减小系统的体积重量,系统没有输入电感,用IGBT储能电容抑制电压尖峰和输入电流纹波,给出了电容充放电电流计算公式,公式表明电容充放电电流最大值等于负载电流。利用PWM调制,实现了系统软启动、软关断和转速调节。实验表明,在最大转速时I,GBT电压尖峰小于输入电压的40%,输入电流波动小于额定值的25%。 相似文献
19.
PLC编程口与上位机之间通讯格式的获取方法 总被引:1,自引:1,他引:0
为了实现PLC通过其编程口与上位机进行数据传输,介绍了获得通过编程口对PLC进行读写控制的通讯格式的方法,建立了相应的通讯系统,给出了对PLC位元件和字元件进行读和写的四种类型指令通讯格式的实现步骤,用获得的操作指令和PLC的响应信息,就可以通过编程口对PLC的RAM区数据进行操作,为监控和管理PLC的运行提供了另外一种途径. 相似文献
20.
针对被动方式下鱼雷-目标的制导参量不能精确已知而引起的制导精度差的问题,本文研究了一种应用于被动式鱼雷上的自适应变结构制导律,并对其进行了理论推导和仿真验证,研究结果表明,该制导律对干扰和参数摄动具有很强的鲁棒性,即使目标机动,仍然具有很高的命中精度。该算法实现简单,便于工程应用。 相似文献