基于UKF的水下无源目标运动分析

文中介绍了UKF的具体算法,并将其应用于水下无源系统定位中.与扩展卡尔曼滤波(EKF)相比,UKF不但可以得到目标位置和速度的均值及较高的计算精度,而且能更好的解决模型中的非线性问题.仿真结果表明,无论在计算量上还是滤波精度上,UKF算法都明显优于EKF,并且能够有效克服方位跟踪问题中的滤波发散问题.     

深度相机与微机电惯性测量单元松组合导航算法

针对室内非结构环境下,全球定位系统、无线电定位等定位手段使用困难,轮式里程计在楼梯等场合易出现打滑或空转而误差较大,单一视觉传感器或微机电系统（MEMS）惯性测量单元（IMU）很难实现高精度自主定位,以及传统的视觉与MEMS IMU组合导航算法复杂、计算量大、导航精度低等问题,提出一种适用于室内的深度相机与MEMS IMU松组合导航算法。MEMS IMU预积分结果作为改进迭代最近点（ICP）算法的迭代初值,大幅减少了迭代次数;通过深度相机和MEMS IMU分别计算载体的位置并作差运算,将位置差值作为量测信息,使用扩展卡尔曼滤波估计MEMS IMU的导航误差,修正航位推算的结果;利用Kinect v1深度相机和MTI 100-IMU搭建的平台进行实验验证。结果表明,基于MEMS IMU辅助的改进ICP算法能够减少迭代次数约50%,基于位置差值的深度相机与MEMS IMU松组合算法导航定位误差小于总里程的10%.     

球墨铸铁件的超声相控阵技术检测

介绍了超声相控阵检测技术的原理及特点,对比了超声相控阵技术检测与传统超声波检测的区别,详细叙述了超声相控阵技术检测在叶片、轮毂球铁件中的应用,并叙述了在检测过程中的注意事项。最后指出:(1)检测外形复杂、壁厚较大的大型铸件时,需要将低频与高频探头、标准楔块与特制楔块、扇扫探头与线扫探头结合使用。(2)与传统超声探伤方法相比,相控阵方法可以清晰地分辨出相邻较近的小缺陷,能更准确地测量密集缺陷区的厚度方向尺寸,有利于缺陷级别的准确评定。     

异种语言交互式软件的设计方法

本文阐述了异种语言交互式软件的概念和特点,给出了一种BASIC语言与汇编语言交互式软件的设计方法,重点介绍了异种语言程序模块间转移技术和参数传递技术。     

基于多传感器的水下航行器航迹融合技术

基于传统卡尔曼滤波算法和最小均方准则，利用全局状态估计反馈，修正了常用的track-to-track航迹融合算法，在此基础上进行了鱼雷导引系统的仿真研究。仿真结果验证了多传感器数据融合技术在提高水下航行器导引精度中的有效性。     

鱼雷空间运动方程的矢量化及稳定性分析

运用Fossen方法将鱼雷空间运动方程进行了矢量化，得到了高度简练的基于鱼雷体坐标系和惯性坐标系下的运动方程的矢量化，并给出了矢量参数矩阵的性质。在此基础上分析了鱼雷在开环和闭环控制条件下的稳定性，说明了鱼雷运动方程矢量化的实用性。     

概率圆方法在水下航行器制导精度鉴定中的应用

随着我国远航程、高精度自主水下航行器（AUV）的发展，迫切需要一种实用、有效的制导精度鉴定方法，尤其是在小子样条件下。本文提出将导弹落点精度鉴定中的圆概率方法用于AUV制导精度鉴定中。该方法根据批次试验中，落入对应一定概率的概率圆中的次数做出该批次产品是否满足制导精度的判断，并给出使用方和研制方的风险分析。最后以仿真实例说明了该方法的有效性。作为一种简单有效的鉴定方法，概率圆法有着很好的工程应用价值。     

延长抛砂机弧板和叶片的使用寿命

在国内外铸造生产中,抛砂机都占有很重要的地位。据调查,现在我国共有抛砂机700余台,已成为许多工厂的关键设备。但是,我国抛砂机使用发展还很不平衡,开始试用抛砂机的工厂,有些上马下马反复多次,其重要原因是抛砂机的孤板叶片磨损太快,抛头工作时振动太大。下面专门介绍最近十五年来,国内外一些减少叶片和孤板间磨损的办法。一、改进结构,减少型砂和弧板、叶片间的摩擦缩短型砂沿弧板运动的距离,可以减少型砂和叶片、弧板间的摩擦。为此,一部分抛头     

立井探-注-掘施工工艺

萍乡白源风井采用工面作打4～5m探水孔,有水注浆,掘进,探注掘成为立井施工循环工序。     

生物质颗粒燃料致密化成形典型设备的比较

对玉米秸秆和木屑两种生物质致密成形方式进行比较,分析各自的优缺点;结合压制颗粒的实际经验,总结生物质颗粒压制过程中,随着物料的不同,采用的生产工艺和成形设备结构相应变化的基本规律。为生物质颗粒生产提供帮助。