一种考虑时钟同步问题的多AUV协同定位算法

在多自主水下航行器（multi-AUVs）协同导航系统中,领航AUVs配备高精度导航定位设备,跟随AUVs配备低精度导航设备,领航、跟随AUVs均配备水声通信设备,跟随AUVs利用领航AUVs的广播信息获得其与领航者间的距离。本文针对领航AUVs与跟随AUVs问的时钟不同步问题,给出了AUV时钟相对偏移与相对漂移模型,并将跟随AUVs的时钟偏差作为未知量,提出了一种考虑时钟同步问题的multi-AUVs协同定位算法。仿真结果表明,该算法不仅可以大幅度提高跟随AUVs的协同定位精度,而且能够随时对跟随AUVs时钟误差进行估计,有效地提高了multi-AUVs协同导航系统性能。     

串并联谐振DC-AC变换器原理分析、建模及仿真

针对串联谐振和并联谐振直流环节变换器存在的谐振峰值电压过高,谐振峰值电流过大的缺点,提出了串并联谐振直流环节变换器拓扑概念。新型软开关变换器的主要优点为：谐振峰值电压可以控制在输入直流电源电压Ｕｓ,谐振频率高,谐振电路开关元件少,控制简单,且各种ＰＷＭ调制策略均可适用。文中分析了该变换器的荼原理,建立了系统的数学模型,进行了多种工作条件下的计算机仿真与实验研究。仿真与实验结果证明了该新型变换器工作     

塌陷地新建大跨度厂房损害数值分析与防护研究

为解决塌陷地上新建大跨度厂房的安全防护问题,采用有限元数值方法模拟了钢结构框架厂房不同沉陷变形量级、不同基础形式、有无柱间支撑体系工况下的损害情况.结果表明,大跨度厂房更易受采动影响发生损害,沉陷变形的增大将导致损害程度加重;柱梁以及梁梁连接部位是应力集中位置,柱梁将承受拉压应力和变形,其刚度和强度影响厂房安全使用;条形基础相比较独立基础更易造成上部结构的应力集中现象;布设柱间支撑体系能增强厂房的整体刚度并减小柱梁的应力集中程度.根据数值模拟结果提出了新建大跨度厂房的抗变形防护技术措施.     

生物质成型燃料在我国的发展与应用

生物质成型燃料是一种高效的清洁能源,可以部分替代化石燃料,缓解人类面临的能源和环境危机.从生物质原料、成型设备与工艺和需求与效益要求3方面介绍了我国的发展优势.结果表明,我国发展生物质成型燃料产业的前景广阔.同时,提出产业发展面临的各种障碍,并建议继续成型燃料关键技术的研发和配套锅炉的设计,制定相关政策和加大宣传力度.     

防空武器协同使用临界时间分析

针对防空导弹武器和火炮武器在防空作战中的协同使用问题,通过对防空导弹和火炮弹丸射击弹道特点、速度特性及其水平射程变化曲线的分析研究得出：如果使用防空导弹和火炮协同抗击同一目标,则很有可能会出现弹道交叉、导弹和火炮弹丸互相干扰的现象,严重影响防空作战效果．提出了避免火力冲突的火力兼容条件,给出了两种武器协同使用临界时间的仿真计算方法,对研究防空作战有重要的实用价值．     

仅利用位置测量信息的机械手鲁棒滑模跟踪控制

针对机械手的鲁棒控制问题 ,提出了一种仅利用位置测量信息的机械手鲁棒滑模跟踪控制器设计方案。通过引入滑模观测器 ,避免了对关节角速度信号的测量 ,该控制器不仅能保证闭环系统所有信号全局有界 ,且能使跟踪误差以指数速度收敛到零的小邻域内。计算机仿真验证了该控制方案的可行性和有效性     

谐振直流环节变换器非线性特性分析及仿真

针对谐振软开关ＤＣ／ＡＣ功率变换器,提出了非线性特性分析的分级建模思想。首先,建立了谐振直流环节的非线性模型,提出了适用于谐振开关环节的等效小参量分析方法,导出了其近似简化计算公式;其次,研究了脉宽调制（ＰＷＭ）逆变桥的开关非线性分析;最后,将谐振直流环节非线性模型与ＰＷＭ逆变桥开关部分模型相结合构杨整体开关非线性系统进行计算机仿真,获得了系统稳态输出特性。新方法不但可以得到解析求解公式,而且计算     

非线性调节器和L2增益最优控制

利用返回差条件和Hamilton-Jacobi方程,借助配方方法讨论非线性系统达到最优调节所必须满足的条件,获得最优调节和L2增益最优控制的统一结果,同时讨论了在满足一定条件时,这种设计方法对模型差具有较强的鲁棒性,仿真算例说明了这种方法的有效性。     

基于奇异值分解的控制系统故障检测滤波器设计

利用奇异值分解技术,构造一种未知输入观测器,并在此基础上设计FDI滤波器,实现控制系统的故障检测与隔离。由原始系统矩阵,给出了FDI滤波器的存在的必要条件。仿真算例验证了所提方案的有效性。     

合理的选择和使用塔吊

在高层或多层建筑工中 ,垂直运输及水平运输是保证工程优质高速施的关键 ,故应根据工程的具体情况和施工要求 ,选择适合的塔式起重机。本文谈谈塔式起重机选择和使用的若干问题。一、如何选用塔吊编制施工组织设计时 ,选用塔吊主要考虑下述因素 :1 塔吊的主要参数应满足施工需要主要参数包括工作幅度、起升高度、起重量和起重力矩。首先是工作幅度 ,即最大工作幅度Ｒｍａｘ应基本上覆盖所建造的建筑工程各部位 ,如果一台塔吊略显不足 ,可以附搭井字架解决。如果一台塔吊差很多 ,则可选用二台或三台塔吊。其次是塔吊的起重高度应不小于建筑物…