欠驱动自主水下航行器轨迹跟踪控制

文章基于级联方法,研究了欠驱动AUV的水平面轨迹跟踪控制问题。将跟踪误差分解为位置跟踪和航向角跟踪2个相互级联的系统,独立设计跟踪控制器,级联系统理论则保证了整个轨迹跟踪误差的全局一致渐近稳定性。其中,采用反演方法获得位置跟踪的全局一致渐近跟踪控制器,并且针对参考航向角速度为非零常值的一类参考轨迹,推导出保证系统全局一致渐近稳定的控制参数及参考轨迹条件。仿真研究表明该轨迹跟踪控制器是有效的,控制品质良好。     

战术导弹储存可靠性计算方法研究

为合理确定导弹的储存可靠性,通过对导弹储存可靠性的变化机理进行分析,建立了2个导弹储存可靠性预测模型.模型Ⅰ是定期检测修复条件下储存寿命的修复更新模型;模型Ⅱ是定期检测修复条件下储存寿命的修复退化模型.采用统计分析方法,对检测时刻储存可靠度进行了区间估计,对模型中的未知参数和退化系数进行了最小二乘估计.根据假设的数据,确定了储存可靠性模型拟合参数的计算方法,通过储存可靠性和储存寿命的计算,对模型进行了对比分析.     

一种镇定倒立摆系统的新方法

在对倒立摆系统深入分析的基础上，应用振荡控制理论提出一种镇定倒立摆系统的新方法。通过在倒上摆支承点的垂直方向上加入一个零均值的高频振荡信号，改善了倒立摆系统本身的稳定性，使其在倒立位置附近成为一振荡稳定系统。理论分析和仿真研究表明这种方法是行之有效的，为研究倒立摆一类自不稳定系统开辟了一条新的途径。     

鱼雷系统传感器故障诊断的方案和仿真

提出一种鱼雷传感器故障在线诊断方案，直接利用各传感器测量值导出解析余度，通过统计假设检验，完成故障的检测和隔离。由于无须增加硬件余度和其他解析余度，因而易于实现，且可靠性好，检测迅速。仿真结果验证了该种方法的有效性。     

不确定非线性系统的无颤振动态变结构控制

本文研究有界非匹配不确定性SISO非线性系统的跟踪问题，为克服变结构控制的抖动现象，设计了动念变结构控制方案，得到本质上时间连续的变结构控制律，并且考虑了广系统在有界模型不确定性及外加干扰情况下控制的鲁捧性。最后给出的仿真实例证实了理论结果。     

呋喃树脂自硬砂的再生回用及质量控制

本文介绍了一套比较实用的树脂砂再生回用设备，并就其再生工艺流程、再生砂的质量控制及其配制工艺进行了较详细的论述。     

斜装液浮陀螺一次项漂移系数系统级分离算法

在免拆卸条件下,为实现实时监测倾斜安装在惯性测量单元(IMU,inertial measurement unit)中的液浮陀螺一次项漂移系数DI、Ds,提出一种利用惯性测量单元标定参数解算液浮陀螺一次项漂移系数的系统级分离算法.通过对液浮陀螺结构和斜装原理的分析,给出了液浮陀螺单表和系统的误差模型,并基于误差模型和已经获取的斜装IMU的误差参数,设计了液浮陀螺一次项漂移系数的系统级分离算法,该算法不需要设计复杂的倾斜标定工装,同时免去了液浮陀螺从惯性测量单元上拆卸的麻烦,减少了误差积累,参数的分离精度高、残差小,与单表一次项漂移系数分离结果的极差优于1.301×10-3(°)·(h·g0)-1,完全满足工程应用中高精度惯性测量单元对液浮陀螺一次项漂移系数的分离精度要求.     

基于非完全信息动态博弈论的无线局域网MAC协议

为提高802.11 DCF协议性能,文章提出了一种基于博弈论的无线局域网MAC协议G-DCF。将站点间的信道竞争过程建模为非完全信息动态博弈,并求解站点竞争信道的均衡策略;依据此均衡策略提出G-DCF。站点首先监测、收集信道的状态信息,对当前博弈状态(竞争站点数n)进行计算;然后根据n调整其均衡策略。同时,为使空闲站点准确估计n,提出一种基于站点MAC地址的博弈状态估计算法,当空闲站点转换到发送状态后可以快速调整到其均衡策略。仿真表明:G-DCF能够有效提高系统的吞吐量(30%)、降低分组发送时延(20%)。     

无线Ad Hoc网络的MAC协议性能优化

IEEE802.11中最优最小竞争窗口的取值与诸多网络状态信息相关,如网络中竞争节点数目、平均碰撞数据帧长度和数据帧发送速率等.据此,文章分析得出以网络中竞争节点数目、平均碰撞数据帧长度和数据帧发送速率为参数的最优最小竞争窗口的函数表达式.无线Ad Hoc网络基于IEEE802.11 MAC协议,网络中各终端节点以此公式为基础,运行MAC协议优化算法,自适应调整自己的最小竞争窗口和退避时间至最优值,优化MAC协议,提高网络性能.仿真结果表明:对于非饱和业务的无线Ad Hoc网络,该优化算法对系统性能的改善有限;但对于饱和业务的无线Ad Hoc网络,该优化算法的精度和有效性较高,优化后系统的吞吐量和时延都有明显改善.     

AUV近水面运动非线性观测器设计

针对AUV近水面低速运动中的波浪扰动问题,基于无源性原理设计了一种非线性状态观测器.观测器可以从包含高频运动信号、低频运动信号以及传感器噪声信号的AUV综合运动信号中估计出AUV的低频运动信号以及环境扰动作用力.该观测器克服了传统的线性化Kalman滤波器的缺陷,直接针对AUV的非线性模型进行观测器设计,用李亚普诺夫稳...