基于最小阻力的回转体尾部外形优化设计

利用现代流体力学计算技术，采用复合形优化策略，提出了一种适用于回转体尾部外形的优化设计方法。结果表明，利用本文方法可以较为精确地给出在一定的约束条件下的雷尾最优外形。因此，本文提出的优化设计方法具有一定的应用价值。     

模型预测控制算法在AUV中的应用

模型预测控制是一种工程实践方法,它采用滚动优化的策略,通过不断地在线优化计算,获得最优的控制效果.文中对模型预测控制理论在自主式水下航行器水平面航向控制中的应用进行了研究,用视线导引法产生参考航向角,通过遗传算法对其性能指标函数进行优化,通过计算机仿真显示出这种算法的可行性.     

溶胶凝胶法制备超细W-Ag复合粉末

采用溶胶-凝胶法制备了W-Ag复合氧化物粉末,再经过氢还原获得超细W-20%Ag(质量分数)复合粉末。采用热重分析(TG)、X射线衍射仪(XRD)和扫描电镜(SEM)对干凝胶的分解过程,还原前后粉末的物相组成、粒度和形貌进行分析。结果表明:干凝胶在煅烧和还原过程发生一系列的分解和化合反应,随着温度的升高,粉末的相组成、颗粒尺寸和形貌发生明显变化;SEM结果分析表明,还原后W-Ag复合粉末呈球形或近球形,颗粒直径在200~400 nm。     

一种远程智能家电控制系统设计与实现

针对家电控制和远程智能控制问题,设计了一种基于CAN总线和ZigBee技术的远程智能控制系统,阐述了该系统的方案设计,给出了系统的主要软、硬件设计构成及原理框图,详细介绍了系统主要功能模块的作用和工作原理。最后给出该系统在实验室的实验结果。     

基于μC/OS-Ⅱ的AUV制导系统软件设计

简述了嵌入式实时系统软件的特点及应用,分析μC/OS-Ⅱ操作系统的特点,接着分析了在AUV(自主式水下航行器)制导系统中,其软件系统应该具备的功能,在此基础上给出了其任务划分的原则,并将μC/OS-Ⅱ应用到AUV制导系统软件设计当中.结果表明,利用μC/OS-Ⅱ提供的系统特征,可以简化实时多任务程序设计,降低程序设计的难度,并且制导系统的性能有很大的改善.     

电机驱动机械手的自适应反演变结构控制

综合考虑机械手控制中的电机动态特性 ,提出了自适应反演变结构控制方法 ,在滑动模态下 ,系统对电机子系统和机械子系统中的参数不确定性是鲁棒的 ,而且避免了对关节角加速度的测量。理论和仿真证明闭环系统是全局 L yapunov稳定的     

一种多关节机械手时间最优控制的新方法

借鉴模型参考控制的思想，基于计算机控制环境，通过引入加速度反馈和控制输入的一步延迟，使得原来在连续系统中不可求解的方程变得可解，从而导出一种新的多关节机械手系统的时间最优控制方案，仿真结果表明了本方案有效性．     

一类不确定性非线性系统的神经网络稳定控制

针对一类伴随型的ｎ阶非线性系统中存在不确定性,引入神经网络作为非线性系统的模型,基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性理论,提出有效的控制律及参数自适应律,由全局不变集定理证明闭环系统是全局跟踪收敛的。仿真研究结果表明了本文方法的有效性,为设计高性能的神经网络控制系统提供了一种强有力的方法     

高阶系统的非线性反馈控制

本文运用模型降阶、最优控制和参数寻优相结合的方法探讨了高阶系统非线性反缋控制的优化设计问题。编制了 CAD 程序。实例表明,本方法物理概念明确,计算简单易行,所设计的系统以很高的精度逼近时间最优控制系统。适合于工程应用。     

AUV水下分离运动及分离方式研究

自主式水下航行器是由载荷和运载体组成的一个多体系统，在载荷被释放时要保证其不能和运载体发生碰撞。推导了载荷和运载体初始位置和初始攻角的计算模型。在此基础上，对载荷在推冲分离方式和重力解脱方式下的运动进行了仿真和分析，结果表明，在推冲分离方式下，载荷的上浮运动和俯仰角的变化规律使其与运载体相撞的机会增加；重力解脱方式下，由于裁荷没有上浮运动且具有合适的姿态，从而使得分离非常安全。仿真结果与试验数据的一致性，验证了所建模型的实用性与有效性。