AUV水下分离运动及分离方式研究

自主式水下航行器是由载荷和运载体组成的一个多体系统，在载荷被释放时要保证其不能和运载体发生碰撞。推导了载荷和运载体初始位置和初始攻角的计算模型。在此基础上，对载荷在推冲分离方式和重力解脱方式下的运动进行了仿真和分析，结果表明，在推冲分离方式下，载荷的上浮运动和俯仰角的变化规律使其与运载体相撞的机会增加；重力解脱方式下，由于裁荷没有上浮运动且具有合适的姿态，从而使得分离非常安全。仿真结果与试验数据的一致性，验证了所建模型的实用性与有效性。     

语音增强中小波收缩参数选择分析

小波收缩用于语音增强时,收缩参数直接关系到增强效果.为了在小波语音增强中得到可靠的参数选择方案和选择原则,本文引入正交试验方法,并通过正交试验结果修正方法得到可分析的数据结果,再根据数据结果进行最优参数组合和参数重要性分析.分析发现,阈值算法和阈值函数对语音增强的结果有重大影响,且重要程度受到浊音/清音等语音性质的影响;SURE阈值算法和软阈值函数是较好选择.本文还得到了其他小波增强参数的相关结论.     

一种充分利用预测信息的广义预测控制律

提出一种充分利用预测信息的广义预测方法，用控制增量的变化趋势对由开环最优控制求出的控制量进行修正，有效抑制超调，兼顾控制的跟踪速度，改善了过程的动态品质。控制算法简单，在线计算量小，仿真结果说明了算法的有效性。     

低信噪比混沌信号的维数计算

维数的分析与计算在混沌信号处理中有着重要作用，而基于Hausdorff 维数理论的G－P算法在计算混沌吸引子的关联维数时存在抗噪声干扰能力差，运算时间长等缺点，通过对重构空间引入奇异谱分析，将状态矢量变换到一组正交坐标系，进而设计其关联维数，克服了原算法的不足，同时具有可靠性高，易于实现等优点。     

基于Lyapunov指数的水下目标信号混沌特征提取

以Takens定理为基础，通过对几种不同类别舰船信号采用相空间重构，建立了混沌分析的数学模型，研究了它们的相空间轨迹结构并计算最大Lyapunov指数。结果表明，不同类别的般船信号具有不同的空间轨迹，且对应不同的最大Lyapunov指数。这一结果为水下目标信号的检测与识别提供了新的理论和方法。     

基于张量积结构的多维小波网络

针对多维函数逼近的‘维数灾’问题, 依据小波框架理论提出了一种张量积结构小波网络, 其主要特点是在网络输出层将各维输入的小波重构相乘, 从而得到自动覆盖函数输入空间的多维小波框架, 最后通过权系数的在线或离线学习实现多维函数的小波逼近. 理论分析和仿真结果证实了该结构设计方法应用于多维函数逼近时的有效性.     

无线传感器网络节点的设计

介绍了无线传感器网络节点的硬件连接、工作原理,并重点讨论了CC1000的设置,初始化以及CC1000与网关的无线通信等技术.     

新型远程自主水下航行器侧向滑模变结构控制

根据新型远程自主水下航行器操纵机构的组成和特点，建立了其侧向运动的非线性数学模型，并进行了线性化处理。在此基础上，基于变结构控制理论，分别研究了基于垂直舵的侧向低速巡航控制和高速巡航控制及基于前、后侧向推进器的悬停转向控制。仿真结果表明，该控制器可满足水下航行器侧向巡航控制和悬停转向控制的需要，并对参数不确定性和未建模动态都具有良好的鲁棒性。     

永磁无刷直流电动机不同PWM调节方式比较

永磁无刷直流电机采用两相导通六状态工作模式时,三相绕组存在都导电的情形,这使电机的中性点平均电压发生变化,从而引起相电流变化,导致电机转矩脉动。文章分析了5种调制方式的电机中性点平均电压波动大小,给出了中性点平均电压公式。比较结果显示,调制方式2转矩波动最小,为PWM调制方式的选择提供了理论依据。     

不同纤维增强酚醛模塑料磨损性的研究

利用SEM等方法研究分析了经玻璃纤维，棉纤维，棉布增强自制环保型酚醛树脂的磨损性能，以及摩擦界面温度对摩擦性能的影响，结果表明，树脂基本相同的条件下，棉布增强的酚醛模塑料耐磨性最好，棉纤维增强酚醛模塑料的耐磨性次之，玻璃纤维增强酚醛模塑料的磨损量最大，摩擦界面温度对塑料的磨损行为影响也较大。