用于自主车导航的快速室内地图构建方法

介绍了一种基于分段直线拟合和栅格划分去噪相结合的快速室内地图构建方法。当自主车获取的二维激光数据无法为导航提供依据时,自主车停止运动,并对环境进行三维扫描。利用LMS的线状点云作为初始输入,用曲率对点云分段,最后用MLS直线拟合对曲线的点云数据进行平滑处理。数据采集完成后,利用云台的俯仰角度数据,将所有输入的线状数据还原到三维场景产生环境三维模型,使用栅格划分方法对模型进行划分,删除点数量不足的栅格,最终生成基于环境特征的局部地图供自主车导航使用。该方法建模速度快,能够满足自主车导航中对环境感知的需求。     

秸秆饲料技术及设备的研究

根据目前闻喜县秸秆饲料化技术的现状及存在的问题进行了分析研究,并针对农业结构调整和产业化经营发展中的需要,提出了实现秸秆饲料规模化商品生产的技术方案、生产工艺及设备选择.     

脏腑辨证教学中临床思维培养之我见

本文对中医诊断学中脏腑辨证部分教学模式进行了探讨。通过使用调整教学顺序,并加以启发示教学的教学方式,使学生将脏腑辩证方法融会贯通。以这样的模式培养出来的来的学生能更加适应于临床,更好的为广大患者服务。     

智能反射面辅助的无人机无线携能通信网络吞吐量最大化算法研究

为了解决城市场景中无人机(UAV)与地面终端设备(GUs)间易受到障碍物阻挡的问题,该文提出一种基于智能反射面(IRS)辅助的UAV供能通信网络吞吐量最大化算法。首先,在满足能量因果、IRS相移、UAV移动性等约束条件下,建立了一个联合IRS相移设计、GU无线资源分配、UAV飞行轨迹设计的多变量耦合优化模型。其次,通过快坐标下降法(BCD)将原非凸问题转换为3个易于处理的子问题,并通过三角不等式、引入松弛变量、连续凸近似(SCA)等方法,对子问题进行转化求解。仿真结果表明,该文所提算法具有较好的收敛性,同时可有效提高系统总吞吐量。     

10Gbit／sDWDM用光收发关键技术研究

10Gbit／sDWDM光收发模块决定着DWDM设备的关键技术指标，因此本文深入讨论了光收发模块的关键技术，包括光接收技术、光发射技术和电复用＼解复用技术，从系统的角度提出了10Gbit／sDWDM Transponder的设计思路，并且得到了实现。     

NTQ248-25Y型无牙痕套管动力钳研制

高含硫油气井的完井管串一般采用耐蚀合金(CRA)套管,这种套管的材质较软,常规套管动力钳工作时极易破坏套管表面的防腐镀层,加速硫化氢对套管的腐蚀,影响完井管串质量。依据套管动力钳内曲线爬坡滚子机构的特点,采用材料优选、结构优化设计与室内试验相结合的方式,研制出NTQ248-25Y型无牙痕套管动力钳。室内试验和现场应用表明,该无牙痕套管动力钳作业后套管表面完全没有牙痕,最大输出转矩为25 kN·m,能完成外径为114.3～177.8 mm套管的上卸扣作业。     

天然气管网输配气量优化研究

天然气管网系统管理部门为了明确天然气管网的输气能力和提高天然气管网的利用率，需要对天然气管网系统的输配气量进行优化。为此，以天然气管网系统的最大流量为目标函数，同时考虑了管道强度、节点压力和流量限制等约束条件，建立了天然气管网输配气量优化的数学模型。在研究遗传算法和模拟退火算法的基础上，提出了一种由二者结合构成的具有全域搜索、快速收敛和鲁棒性强等特点的混合遗传算法。结合实例，采用这一新算法求解了天然气管网输配气量优化的数学模型。实例优化结果表明，所建立的数学模型和采用的混合遗传算法是可行和有效的，能够对天然气管网系统输配气量的调度运行起到指导作用。     

基于C/S和B/S结构的硬盘播出控制系统

福州电视台根据数字化的进程和节目播出的需要,对播出系统进行了硬盘改造,少儿频道实行全硬盘播出,其余三个频道实行广告和部分节目的硬盘播出。本文介绍了该系统的系统构成,对视频服务器、控制终端、远程广告上载系统、数据库服务器、控制系统进行了介绍,对系统的主要创新点和带来的社会经济效益进行了总结。     

预制法制备四聚脲润滑脂的工艺研究

考察了预制法制备工艺条件对四聚脲润滑脂性能的影响,优化了制备工艺,并探讨了制备过程机理,阐述了润滑脂宏观性能与微观结构之间的关系。优化的工艺条件及制备过程为：在50～70℃下反应30 min后得到四脲稠化剂;将四脲稠化剂加入到基础油中,搅拌并升温至170～180℃,恒温炼制1.5h,冷却、研磨均化,得到四聚脲润滑脂。润滑脂性能分析结果表明,由轻度精制环烷基基础油、质量分数20%四脲稠化剂、质量分数0.8%极压抗磨剂制备的四聚脲润滑脂,滴点达320℃,工作锥入度为286(0.1 mm),钢网分油率为0.86%,且其他性能均满足极压聚脲脂质量标准SH/T0789—2007的要求。     

激光治疗结直肠息肉

1　治疗方法11　激光器及功率:临床用于消化道息肉治疗常有Ａｒ 激光器、ＹＡＧ激光器、ＣＯ2激光器等。Ａｒ 激光器因功率较小多用于小的或扁平息肉的切割或凝固治疗;输出功率多为10～30Ｗ。ＹＡＧ激光中临床最常用的为Ｎｄ:ＹＡＧ激光器。ＹＡＧ激光功率较大,止血效果优于Ａｒ 激光,常见于组织切割、凝固、汽化、碳化和止血等,功率常用30～80Ｗ。有人报道脉冲ＴＨＣ:ＹＡＧ激光效果及并发症方面优于Ｎｄ:ＹＡＧ激光〔3〕。ＣＯ2激光功率更大,多用于切割、碳化或汽化组织,过去因传输光纤未研制成功仅用于肛门和直肠下段息肉治疗。目前,国内…