空间机器人最优能耗捕获目标的自适应跟踪控制

提出了一种能够引导末端执行器以期望速度跟踪目标的轨迹规划方法。该方法可以实现避障并满足关节限制要求。基于轨迹规划方法,设计了一种利用自由飘浮空间机器人跟踪与捕获章动自旋卫星的自适应控制策略。此外,该控制策略还考虑了最优能耗、测量误差和优化误差。首先,为了使执行器的跟踪误差和机械臂的能耗最小,将空间机器人的控制策略描述为一个关于关节速度、力矩和避障距离的不等式约束优化问题。然后,推导出一个系数为下三角矩阵的显式状态方程,并对目标函数进行解耦和线性化。设计了一种关节速度和力矩分段优化方法去代替传统的凸二次规划方法求解最优问题,这种方法具有较高的计算效率。最后,利用李雅普诺夫稳定性理论验证了所提控制方法的收敛性。     

中红外LiNbO3和KTP光参量振荡器的比较研究

为选择适合中红外光参量振荡器(OPO)的非线性晶体，研究了LiNbO3和KIP光参量振荡器的特性。LiNbO3OPO采用非共线泵浦、短波长信号波腔内完全谐振以及非谐振闲频波高耦合输出结构，可调谐范围为3．0～4．5μm，最高输出能量为12mJ，能量转换效率为4．5％。由于KTP晶体在3．0～4．0μm范围内吸收严重，非临界相位匹配的KTP OPO在3．3μm最高输出能量仅为2mJ，转换效率为1％。     

浅谈概念设计在结构设计中的运用

作者依据多年积累的建筑结构设计经验。简述了概念设计在结构设计中的重要性及其应用。     

G634区块钻井井控风险及其对策分析

在钻井施工过程中,井控工作是第一大要务,一旦发生井控井喷失控事故,不仅会给国家带来财产损害,还会给施工人员带来生命风险,影响施工周期的环境。从浅气层存在、地质情况、目的层压力和完井井控风险等几个方面对G634区块钻井井控风险进行了分析,并提出了相应的技术对策,对提高该区块钻井施工速度,保证钻井施工安全具有重要意义。     

一种基于拉丁超立方抽样和聚类分析的改进MOPSO算法

针对基本的MOPSO算法的可能导致局部最优和难以输出代表性非支配解的问题,在MOPSO算法的基础上,运用拉丁超立方抽样和聚类分析对算法进行改进。应用拉丁超立方抽样指导MOPSO算法种群初始化,使初始化种群可以均匀遍布整个空间,避免了基本的MOPSO算法可能会导致的局部最优等问题。为了加强非支配解集的分布性和多样性,同时考虑在众多非支配解中自动挑拣代表性非支配解,增加聚类分析环节,对输出解集进行聚类处理,以挑选代表性非支配解。与基本的MOPSO算法相比较,改进的MOPSO算法求解的Pareto解集在寻优效果及代表性解筛选方面具有一定优势。     

高效液相色谱-串联质谱法测定水果中的8种环境雌激素

目的建立同时测定水果中双酚A、17β-雌二醇、雌酮、雌三醇、炔雌醇、己烯雌酚、4-辛基酚和4-n-壬基酚的高效液相色谱-串联质谱法。方法样品经乙腈超声提取2次,Oasis HLB固相萃取柱净化,提取液氮吹至干,残渣用甲醇溶解。待测物以乙腈-甲醇(4∶1,V/V)与0.1%氨水为流动相,经ACQUITY UPLCBEH C18色谱柱(2.1 mm×100 mm,1.7μm)梯度洗脱分离后,进行HPLC-MS/MS多反应监测模式(MRM)的定性及定量分析,外标法定量。结果 8种环境雌激素能与杂质较好分离,在5~100μg/L范围内线性良好(均r≥0.99)。方法检出限为0.17~0.51μg/kg,定量限为1.33~2.55μg/kg,加标回收率为67.77%~110.49%,RSD为1.08%~12.74%。应用该方法对实际样品进行检测,均有微量双酚A检出,大部分检测到4-n-壬基酚和炔雌醇,部分检测到17β-雌二醇,其余4种环境雌激素均未检出。结论本方法快速、灵敏、准确,适用于水果中8种环境雌激素的定量及确证分析。     

LD光纤耦合端面泵浦Nd：YVO4／Cr^4＋：YAG激光器

根据Siegman的被动调Q判据，Nd:YVO4晶体由于受激发射截面大、上能级寿命短，很难获得被动调Q输出。利用LD光纤耦合端面泵浦Nd:YVO4晶体，在泵浦功率3.5W时，连续运转获得最大输出1.4W，相应的光光转换效率为40%，同时采用Cr^4 :YAG可饱和吸收体，成功地实现了Nd:YVO4被动调Q运转，获得了脉宽11.7ns，重复频率22kHz调Q输出。     

LD角抽运Nd:YAG/YAG复合板条激光器热焦距分析

为了研究LD角抽运复合板条激光器的热焦距情况,采用有限元方法求解了LD角抽运 Nd:YAG/YAG 复合板条晶体的热焦距,得到了该晶体的理论温度分布模型和理论热焦距。此外,采用CCD探测法在未出激光的条件下测量了该复合晶体,得到了实验热焦距,并对实验结果和理论计算结果进行了比较。实验中得到的热焦距变化规律与理论计算基本一致。结果表明,这为进一步改善LD角抽运复合板条激光器输出光束质量,以及提高输出功率提供了必要的理论基础。     

襄阳东站站房屋盖钢网架施工分析

襄阳东站站房屋盖网架工程结构复杂、跨度大、构件数量及种类多,采用了分块提升的施工方法,分4个区进行地面拼装和分块提升,最终完成高空嵌补和整体卸荷,有效地控制了网架变形,提高了安装精度,施工前进行了工况BIM仿真模拟,分析结果表明:该网架在施工阶段的内力和变形均处于规范规定范围内。     

考虑双联卡箍约束的航空发动机多管成束敷设优化方法

为解决航空发动机多管路成束敷设问题,提出了一种基于双联卡箍约束和改进NSGA-Ⅱ的管路敷设优化方法。提出一种基于混沌反向学习机制和Levy变异算子的改进NSGA-Ⅱ算法,以改善算法收敛性和非支配解分布性。为解决管路和卡箍的装配约束和设计耦合关系,建立了基于双联卡箍约束的路径模式,生成卡箍和路径控制点,综合考虑管路敷设与卡箍布置规则,基于改进NSGA-Ⅱ设计管路-双联卡箍敷设算法,对卡箍位姿参数和管路路径同时求解。根据多管端口相对位置,提出基于聚类分析的管路分组及敷设序列规划方法,调用管路-双联卡箍敷设算法完成多管成束规划。所提敷设方法在管路设计阶段即考虑卡箍布置问题,实现了双联卡箍布置和多管成束敷设的同时自动规划,最后通过测试函数和敷设算例验证了所提方法的有效性。