厦门东通道跨海工程比选

详细介绍了处于工程可行性研究阶段中的厦门东通道跨海工程项目,该工程预选方案为桥梁、隧道两大方案;阐明了隧道方案在该工程实施的优越性;并根据东通道隧址的地质、地形特性及两岸接线、环保要求,详细探讨了钻爆法、掘进机法及沉管法3种方案修建该海底工程的设计施工难点、重点及组织特点;通过分析3种方案的优缺点,推荐采用钻爆法修建。现阶段国内将实施多处跨海、跨江工程,期望该项目的前期工作将对同行有一定的参考价值。     

九路作动装置同步控制系统设计

针对多通道伺服控制系统中出现的系统结构复杂、控制精度和同步性能难以达到预期控制效果的问题，设计了一种九路作动装置同步控制系统。系统以DSP和FPGA为核心控制架构，DSP用于控制算法，FPGA用于通信和外部接口扩展；系统实现了分布式驱动控制，采用总线式结构设计方案，利用时间触发通信总线(TTP)连接各个独立的舵机驱动控制器实现数据互联，模块化设计硬件和软件。实验表明，系统控制位置灵敏度为0.2 mm,带宽不低于3 Hz,作动装置的运动速度不低于100 mm/s,同步精度为0.15 mm,系统控制精度高，同步性能好，能够满足实际需要。     

基于凹包算法的点云地面分割方法

为了解决现有的地面分割方法在路面复杂、点云稀疏场景下存在的地面分割不准确的问题，提出一种基于凹包算法的地面分割算法。该方法首先根据激光雷达点云生成凹包，然后根据粗滤提取的三角面内点的分布和三角面法向量的扫描特性，将地面三角面选取出来，之后再精确提取地面三角面的内点，根据内点到三角面的距离即可精确的完成地面分割。实验结果表明，该方法可以充分考虑点云周围的几何特征，对物体的几何边界敏感，可以在地面倾斜的场景下精细的将小凸起、路牙石等小型障碍物分割出来。