基于旋转投影二进制描述符的空间目标位姿估计

为了实现基于点云的空间目标相对位姿快速估计,提出一种旋转投影二进制描述符(BRoPH)。该描述符首先建立特征点处的局部参考坐标系,然后通过旋转投影局部点云生成不同视角下的密度图像块和深度图像块,最后根据图像块生成特征点的多尺度二进制字符串。针对位姿估计对实时性的要求,在分析BRoPH Hamming距离分布的基础上,提出了基于Hamming距离阈值的特征匹配策略,用于剔除潜在的错误配对,加快位姿估计收敛速度。最后,在基于局部特征描述符位姿估计框架下分别与SHOT描述符和FPFH描述符进行了比较。结果表明:BRoPH描述符在仅需要SHOT和FPFH平均内存1/80的基础上,得到了远高于SHOT和FPFH的平均位姿估计精度,其平均姿态误差小于0.1°,平均位置误差小于1/180 R。此外,基于Hamming距离阈值的特征匹配策略使得BRoPH的位姿粗估计速度加快了7倍,总体位姿估计频率超过7Hz,比SHOT和FPFH分别快3~6.8倍。该方法具有占用内存小、计算速度快、位姿估计精度高和抗干扰能力强等优点,满足基于点云的空间目标位姿估计实时性要求。     

不同壳体装药对砖墙目标内爆试验研究

为探索内爆条件下砖墙目标的破坏机理及毁伤效能,通过开展不同壳体装药对砖墙目标内爆试验,获得了内爆条件下砖墙的开孔尺寸和毁伤效果,对试验结果分析认为炸药药量和壳体材料的选择是影响毁伤效应的重要因素.     

基于LabWindows/CVI的小卫星气浮台测控终端模拟器设计与实现

介绍一种使用工业计算机和无线网卡研制的小卫星气浮台测控终端模拟器.测控终端模拟器的主要任务是模拟地面站的遥测遥控功能,其软件开发平台采用了NI公司的LabWindows/CVI.应用模块化方法设计的测控终端模拟器软件,可实现遥测数据接收、解码、显示、存储和数据回放功能,并能通过无线网络向小卫星气浮台发送遥控指令.试验结果表明,小卫星气浮台与地面测控站之间通信过程模拟效果令人满意.     

甲酚残渣制备水性酚醛树脂胶黏剂的研究

甲酚生产残渣由于产量大,成分复杂成为环境污染的源头。本研究将甲酚残渣合成水性酚醛树脂胶黏剂,以胶黏剂的黏度为评价指标,讨论反应温度、催化剂用量和物料比对缩聚反应的影响。结果表明,在适当的反应条件下甲酚残渣可以制备性能合格的水性酚醛树脂胶黏剂,该研究为甲酚残渣的有效利用提供新的思路。     

利用硫酸铁除去沉钒后酸性铬溶液中钒的试验研究

高铬型钒渣钠化焙烧-水浸-沉钒后获得了酸性铬溶液,为了生产合格的铬化工产品,必须除去其中的钒。采用硫酸铁为除钒试剂,研究了铁盐加入量、反应温度和pH值等因素对除钒效率的影响。结果表明,当铁盐添加量为9(以Fe/V摩尔比计)、反应温度80℃、反应终点pH为6~7时,除钒率可达97%,铬溶液中残留钒浓度小于0.08 g/L,铬损失率小于3.7%,能够满足后续生产重铬酸钠或三氧化二铬产品的要求。     

联合循环发电(IGCC)和化学工程的挑战

联合循环发电（IGCC）过程是很有发展前途的高效清洁发电过程,高温气体净化是实现IGCC高效节能的关键,也是将来化工过程发展的重要方向．高温气体净化的实现必将大幅度提高能源利用率,并可能导致合成氨、硫酸、甲醇等传统化学工业的革命,改变化学工业中存在的不合理鞍马型温度分布,是将来化学工业节能的发展趋势．IGCC中涉及的脱氮问题、低阻力气体处理,都是化学工业中碰到的普遍问题,也将是21世纪化学工程学科的研究热点．     

熔融法制氮磷钾肥的试验研究

以尿素、磷铵、氯化钾为原料,进行了配料熔融、原料粒度及原料加入顺序试验,探索其熔融条件对物料熔融的影响及变化规律,研究了配料比与熔融温度的关系,获得尿素磷铵氯化钾的熔融温度图,可作为选择配料与熔融温度的重要依据。     

一种简便易行的pH控制方案

从原理、方案、组态等方面介绍一种简便易行的 pH控制方法。     

Ce／β—分子筛催化剂上NH3选择还原NO反应动力学研究

本文对Ｃｅ／β－分子筛催化剂反应动力学进行了表明该系列催化剂对氮氧化物氨选择还原反应具有良好的催化活性。该催化剂上反应受ＮＯ在氧化态活性位上的吸附控制。通过稳态和非稳态动力学测试,研究了温度对反应的影响规律,测定了反应速率常数随反应温度的变化关系。Ｃｅ离子的引入,提高了催化剂固相与氧的交换能力,从而加快了催化剂上活性位的再生速率。     

高地应力隧道软岩大变形预测分析及控制措施

针对隧道穿越高地应力软弱围岩区段时易发生的大变形灾害,为保障隧道安全顺利施工,故在施工前准确进行大变形预测并制定合理的控制措施。依托最大埋深超过1 300 m的巫镇高速笔架山隧道,通过地应力实测数据建立有限元地质模型研究工程区地应力场;综合现有研究成果,建立大变形预测标准,基于此结合工程地质条件采用有限元开挖计算与地质分析预测法对围岩大变形类型、特征、机制及程度进行预测;根据所得围岩变形特征制定科学合理的变形控制措施。研究结果表明:隧道高程处地应力场由自重应力场主导,沿线围岩应力处于高—极高应力状态;开挖断面变形以拱顶、仰拱竖向位移为主,预测其将发生应力控制型大变形,最终围岩因拱顶下沉或边墙内鼓变形发生剪切破坏;隧道沿线约56.3%区段围岩会发生大变形,K25+631～K25+909、K26+422～K26+602区段在地下水软化作用影响下,出现严重大变形风险较大;根据围岩大变形预测结果针对笔架山隧道开挖提出相应的变形控制措施。