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111.
为了实现基于点云的空间目标相对位姿快速估计,提出一种旋转投影二进制描述符(BRoPH)。该描述符首先建立特征点处的局部参考坐标系,然后通过旋转投影局部点云生成不同视角下的密度图像块和深度图像块,最后根据图像块生成特征点的多尺度二进制字符串。针对位姿估计对实时性的要求,在分析BRoPH Hamming距离分布的基础上,提出了基于Hamming距离阈值的特征匹配策略,用于剔除潜在的错误配对,加快位姿估计收敛速度。最后,在基于局部特征描述符位姿估计框架下分别与SHOT描述符和FPFH描述符进行了比较。结果表明:BRoPH描述符在仅需要SHOT和FPFH平均内存1/80的基础上,得到了远高于SHOT和FPFH的平均位姿估计精度,其平均姿态误差小于0.1°,平均位置误差小于1/180 R。此外,基于Hamming距离阈值的特征匹配策略使得BRoPH的位姿粗估计速度加快了7倍,总体位姿估计频率超过7Hz,比SHOT和FPFH分别快3~6.8倍。该方法具有占用内存小、计算速度快、位姿估计精度高和抗干扰能力强等优点,满足基于点云的空间目标位姿估计实时性要求。 相似文献
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117.
以尿素、磷铵、氯化钾为原料,进行了配料熔融、原料粒度及原料加入顺序试验,探索其熔融条件对物料熔融的影响及变化规律,研究了配料比与熔融温度的关系,获得尿素磷铵氯化钾的熔融温度图,可作为选择配料与熔融温度的重要依据。 相似文献
118.
一种简便易行的pH控制方案 总被引:5,自引:2,他引:3
从原理、方案、组态等方面介绍一种简便易行的 pH控制方法。 相似文献
119.
Ce/β—分子筛催化剂上NH3选择还原NO反应动力学研究 总被引:11,自引:0,他引:11
本文对Ce/β-分子筛催化剂反应动力学进行了表明该系列催化剂对氮氧化物氨选择还原反应具有良好的催化活性。该催化剂上反应受NO在氧化态活性位上的吸附控制。通过稳态和非稳态动力学测试,研究了温度对反应的影响规律,测定了反应速率常数随反应温度的变化关系。Ce离子的引入,提高了催化剂固相与氧的交换能力,从而加快了催化剂上活性位的再生速率。 相似文献
120.
针对隧道穿越高地应力软弱围岩区段时易发生的大变形灾害,为保障隧道安全顺利施工,故在施工前准确进行大变形预测并制定合理的控制措施。依托最大埋深超过1 300 m的巫镇高速笔架山隧道,通过地应力实测数据建立有限元地质模型研究工程区地应力场;综合现有研究成果,建立大变形预测标准,基于此结合工程地质条件采用有限元开挖计算与地质分析预测法对围岩大变形类型、特征、机制及程度进行预测;根据所得围岩变形特征制定科学合理的变形控制措施。研究结果表明:隧道高程处地应力场由自重应力场主导,沿线围岩应力处于高—极高应力状态;开挖断面变形以拱顶、仰拱竖向位移为主,预测其将发生应力控制型大变形,最终围岩因拱顶下沉或边墙内鼓变形发生剪切破坏;隧道沿线约56.3%区段围岩会发生大变形,K25+631~K25+909、K26+422~K26+602区段在地下水软化作用影响下,出现严重大变形风险较大;根据围岩大变形预测结果针对笔架山隧道开挖提出相应的变形控制措施。 相似文献