基于似人特性的拟人臂机器人自主抓取动作规划

针对拟人臂机器人在家庭环境中的自主抓取任务,提出了一种强调运动姿态似人特性的拟人臂动作的规划方法.该方法分为两个部分,构型规划和运动规划,构型规划基于人体工程学中广泛使用的快速上肢评估准则评价机器人运动姿态的似人特性,并在此基础上以机器人末端传速速率最优为目标规划机器人运动过程中的关键构型.运动规划结合了Fitts定律和似人运动模型规划了机器人末端的空间轨迹.本文最后以Motoman SDA10D拟人双臂机器人和Mitsubishi PA10机器人为例,具体介绍了该方法的应用和规划的结果,规划结果证明了本方法的可行性和有效性.     

三价铬镀液电镀硬铬研究

研究了从三价铬溶液中电镀硬铬的工艺和镀层生长机理。结果表明,从具有较低pH值和适当组成的三价铬镀液中可以获得厚度超过50μm的硬铬镀层。镀层呈半光亮状态,由粗大柱状结晶构成,主要以瞬时形核方式生长。     

绿色温和型手洗餐具洗涤剂的研究

本研究选择温和型表面活性剂为主要原料，以降低对手的刺激性，同时提高生物降解性，通过正交实验优化产品配方，并对产品稳定性和泡沫稳定性能进行检测。结果表明该产品去污力强、泡沫丰富、稳定性能优越，具有很高的应用价值。     

可折叠式无轨滑模技术在溧阳抽水蓄能电站上水库面板混凝土施工中的应用

江苏溧阳抽水蓄能电站上水库副坝和库岸为混凝土面板,最大斜坡长度为93 m,并且存在大量上大下小或相邻块呈折线型布置的异形混凝土面板块。该工程异形混凝土面板块采用可折叠式无轨滑模施工,简便、灵活,既可高效组织施工,又取得了很好的经济和社会效益。介绍了溧阳抽水蓄能电站库周异形块面板施工采用的可折叠式无轨滑模施工方案、施工过程中的操作流程,可供相关类似工程参考、借鉴。     

聚(苯乙烯-co-丙烯腈)-b-聚苯乙烯两嵌段共聚物的合成

以CuBr／N，N，N’，N’，N'-五甲基二亚乙基三胺(简称NNN)为催化体系，研究了原子转移自由基聚合法(ATRP)PS-b-P(S-co-AN)两嵌段聚合物的合成。研究了聚合顺序对相对分子质量及其分布和嵌段效率的影响，并且用聚合物末端C—Br键的断裂能对实验结果进行了初步解释。     

空分液氧安全分析及改进措施

通过对液氧的日常监测分析，对分析方法进行讨论和改进，提高GS-101色谱的分析水平及仪器分析准确性。     

气液交叉流阵列PM2.5热泳和扩散泳拟传质模型

基于气溶胶中PM2.5微细颗粒物拟流体特性，对气液交叉流阵列中PM2.5在气溶胶流体传热传质边界层内热泳和扩散泳运动进行拟传质机理分析，与跟随气体的对流传质相叠加，建立了气液交叉流阵列PM2.5热泳和扩散泳拟传质模型，并进行了实验检验。实验在固定对流条件下，考察了不同气液相温度差导致的热泳、不同气相湿度差导致的扩散泳和颗粒粒径等因素对气液交叉流阵列PM2.5拟传质系数的影响。实验数据统计值与模型表达趋势一致，在初始温差40℃、初始湿度0.118 kg/kg条件下，100排气液交叉流阵列PM2.5拟传质系数模型预测值为3.33×10^-3 m/s、实验值为3.75×10^-3 m/s。     

Android平台下AOA协议的PWM控制系统

Android开放配件(AOA)协议是一种Android终端通过USB总线与Android配件进行通信的协议,该协议为Android终端应用于设备控制和数据采集领域提供了条件。在一些设备控制应用中,有采用Android设备作为控制终端的需求。针对该问题,提出了一个通过Android手机控制Android配件UMFT311EV开发板生成PWM信号的系统。系统基于Android开放配件协议,通过操作Android手机界面控制PWM信号的周期和占空比。首先介绍了系统构成,然后给出了Android终端软件的具体实现,最后以驱动舵机为例进行系统测试。系统实现了Android手机产生参数可控的PWM信号。     

一类Bayes公式的推导及在小子样评估中的应用

工程中昂贵复杂系统的整机试验通常是小子样的,因此需要结合大量的先验信息进行系统评估,但这可能造成小子样的整机试验数据的信息被淹没。与通常考虑加权的融合方法不同,基于精度评估的正态逆伽玛分布推导了一类Bayes公式,将所有先验信息等价为单个整机试验数据,设计了相应的分布参数,结合等价先验样本量得到推导的后验结果,并给出案例分析了这类Bayes公式的应用范围和合理性。     

基于GPRS和Web模式的油井监控系统设计

采用GPRS技术和Struts2的Web架构,提出了一种实现油田远程监控系统的方法．在介绍了基于嵌入式微处理器SC2410X和Arm-inux操作系统组成的数据采集系统、GPRS数据传输的软硬件设计方案的基础上,给出了基于GPRS的远程服务器系统的软件体系结构．