室内清洁机器人协作技术研究

随着计算机和信息技术的迅速发展,机器人的功能越来越强,应用范围越来越广、,除了应用在传统的工业、军事、科研等领域外,在家庭内部使用的家用服务机器人受到了越来越多的关注。目前,市场上出现了多种已形成产业化的家庭用服务机器人,这些机器人的能力、鲁棒性、可靠性等都较原来有很大提升,但面对一些复杂的、需要并行完成的任务时,单个机器人则难以胜任。．为了使机器人更好地服务于人类和社会,在目前的服务机器人技术水平条件下,通过采用多个清洁机器人相互协作来弥补个体能力的不足。清洁机器人利用单视觉系统软件处理环境视觉信息,寻找并确定目标物体（被清洁物体）的位置;采用被动声测距的方法测定清洁机器人间的距离;使用无线射频模块nRF905完成清洁机器人之间的通信;进行路径规划使清洁机器人向目标的位置运动。最终实现了在家庭环境下,清洁机器人间相互协作完成任务。通过原理样机验证了该系统的可行性。     

引信延期解除保险机构设计与动态仿真研究

根据基型引信要求和引信安全性设计准则．探索实现小口径引信延期解除保险的有效途径．提出了一种新型的无返回力矩钟表延期解除保险机构，建立了机构运动的数学模型，运用现代计算机仿真技术，进行机构的动力学仿真．仿真结果表明：机构运行良好．满足GJB373A-97对小口径引信延期解除保险的要求．说明无返回力矩钟表延期解除保险机构是解决小口径引信延期解除保险难题的一条途径．     

智能封锁雷阵型问题研究

现代战争及未来战争,区域封锁雷是封锁机场的有力武器,它所针对的目标是各类工程维修车辆和扫雷机械.文中首先分析了智能雷所具备的基本特点,即可自主移动性;然后对其封锁阵型进行了研究.根据最小能耗的原则,研究了大规模封锁和局部封锁时的阵型形成算法,并进行了仿真.     

混凝土中多点同步爆炸能量聚集效应分析

根据混凝土中C-J爆轰理论,用AUTODYN软件分别对1、2、4、5点装药在混凝土中的同步爆炸进行了数值模拟。通过数值仿真所得数据,分别从爆炸应力波和爆炸能量角度研究了多点爆炸能量聚集效应。结果表明:在相同装药当量条件下,多点爆炸应力波在装药对称位置发生相互作用压力叠加,造成混凝土变形能密度及内能密度较单点爆炸时显著下降,提高了装药的能量利用率,从而导致多点起爆毁伤区域较单点爆炸时增大。另外,由无量纲分析建立了较合理的能量耦合系数模型,为混凝土中多点爆炸毁伤效果提供理论依据。     

基于MATLAB优化工具箱的变质心滑块优化设计

提出了应用于小口径引信延期解除保险机构的变质心滑块原理，利用MATLAB优化工具箱强大的工程计算和数值计算功能，对变质心滑块进行了结构优化设计。数值仿真结果表明，经过优化设计的变质心滑块结构是切实可行的。     

多模式复合引信安全系统技术路线研究

为了降低集束弹药的未爆弹率,提出了采用冗余技术实现引信的多模式复合化(近炸、触发、时间)的方法.介绍了A、B两种复合引信的技术路线,建立了两者的可靠性模型并应用蒙特卡洛法进行综合作用率仿真.结果表明:当各模块可靠度相同时,技术路线A的综合作业率在94％以上,技术路线B在99.1％以上,可见,技术路线B显著优于技术路线A,且满足未爆弹率小于1％的技术要求.因此多模式复合引信技术路线B将作为集束弹药引信改造的优先选择路线.     

基于超声波的雷场节点分区域识别定位方法

雷场会因敌方排雷、扫雷等异常情况造成缺口,而雷场变化应急最直接、最快的办法是对节点周围的相邻节点的掌控与定位.鉴于当前利用光学、无线电进行雷场节点定位研究较多而未见声定位报道,提出了一种基于超声波的雷场节点分区域识别定位方法.该方法采用多个超声波传感器在节点上按照一定规律的排布,通过分区域识别判断声源所在方位,同时利用声学和无线传输相结合的渡越时间测距法进行定位辅助.实验验证了该定位方法的有效性及其适用范围.     

模拟器闭环控制系统设计

射程和精度是弹药系统永恒的发展主题。由于精确制导武器的成本很高,加上卫星导航的近期发展,在引信模块中加入导航系统可以有效的控制导弹的修正时间。设计实时模拟弹道轨迹的模拟器可以获得弹道的实时轨迹参数,从而能确立精确的修正时间。利用PCI215板卡定时器实现中断控制,实现运动载体的轨迹参数的实时接收和实时解算,确定运动载体的轨迹的修正时间和修正的参数,使运动载体的实际轨迹与理想轨迹更接近。     

基于单片机的多路数据采集和CAN通信系统设计

针对传统数据采集系统设计效率低、成本高的问题,提出了基于集成A/D转换器和CAN控制器的C8051F040单片机,采用动态控制模拟输入量进入内置A/D转换器,并通过微处理单元进行数据处理和存储,以及运用内部集成CAN控制器进行数据的传输,从原理图设计到电路板开发,经过软硬件的调试,实现了多路数据采集和CAN网络通讯相结合的功能.该设计产品体积小,功能强,应用范围广泛,有很好的应用和发展前景.     

三端式磁通门传感器的数学建模及数值分析

分析了三端式磁通门的工作原理,建立了三端式磁通门结构的数学模型,并计算出三端式磁通门的各项参数和指标,其中参数和指标主要包括灵敏度、磁导率等;在此基础上,比较不同波形下的灵敏度大小,确定最佳的激励波形,以计算机辅助设计为工具,验证了数学模型的合理性,并保证在灵敏度最大的条件下得到最佳激励电压和激励频率.