多源导航系统软、硬故障检测新方法研究

故障检测和隔离对提高无人机的导航精度和可靠性有重要意义.针对残差卡方算法对小值软故障灵敏度差,改进序贯概率比(SPRT)算法无法判断故障结束时间的缺陷,提出了一种联合故障检测算法.该算法依靠残差卡方算法判断故障结束时间,从而及时对改进SPRT算法检测值进行修正,使改进SPRT算法能继续检测非第一次故障.改进SPRT算法对故障的灵敏度高,且残差卡方算法能准确判别故障结束时间.仿真结果表明,该综合算法对小值软故障、大值阶跃故障都有很好的检测效果,有效提高了系统的故障检测能力及灵敏度,增强了组合导航系统的可靠性.     

基于参考轨迹的失效卫星相对位姿建模与控制

以追踪星对非合作失效卫星的超近距离巡视为背景,对基于参考轨迹的失效卫星相对位姿建模与控制进行研究。根据非合作失效卫星在空间定轴慢旋的特性,通过在失效卫星表面确定一个兴趣区域,建立便于相对位姿动力学模型设计的参考坐标系与兴趣坐标系,从而便于位置与姿态2个方面的参考轨迹指令的实时计算;基于Hill方程和姿态动力学模型,推导基于非合作目标表面参考点的近似耦合相对位姿动力学模型;在此基础上,设计相对位姿耦合控制方法,并进行Simulink仿真实验验证。仿真结果表明:基于参考轨迹推导的相对位姿动力学模型简洁有效,设计的位姿耦合控制方法使系统具有较高的控制精度,相对位置控制精度为0.1 m,相对姿态控制精度为0.15。     

基于深度强化学习的无人机集群协同信息筛选方法研究

针对未知复杂环境下无人机集群协同定位导航中算法计算量过大的问题,提出了两种基于深度强化学习的无人机集群协同信息筛选方法,将多无人机定位问题映射为部分可观的马尔可夫决策过程(POMDP),通过克拉美罗下界(CRLB)设置的精度阈值,使用最少协同信息满足所有无人机的定位精度要求.仿真结果表明,同无筛选情形相比,基于深度强化学习的筛选策略可以在不牺牲定位精度的同时,有效提高协同定位算法的实时性,解决协同信息冗余问题,显著提高了协同定位算法的执行效率.     

基于角色上下文的强制访问控制的RBAC实现

通过对Sandhu方法和一种考虑角色上下文的基于角色的访问控制（RBAC）构造方法研究,针对Sandhu方法中没有考虑上下文和考虑角色上下文的构造方法中存在的权限扩散、不支持最小权限和职责分离等问题,给出了一种改进的考虑角色上下文的RBAC构造方法。该构造方法能够较好地解决考虑角色上下文的RBAC构造方法中存在的问题,并且重新定义角色上下文,使得新构造方法与实际应用更加相符,并给出新构造方法的正确性的简要证明。     

求解Web集群文档分布的混沌搜索算法

提出Web集群文档分布方案,用M/G/1/K PS排队模型对服务器进行建模,将文档分布问题转化为0-1整数规划问题,然后求解该规划问题。针对该类0-1整数规划问题,给出一种基于混沌搜索的求解算法,该算法让多个独立的混沌变量在其各自的轨道中搜索,使得对应生成的0-1矩阵能遍历任意一种可能的分布,从而能搜索到全局最优解。设计一种基于贪婪思想的文档分布算法。测试表明,混沌搜索算法能找到全局最优解,优于传统的贪婪算法。     

基于CMOS相机的微卫星姿态确定算法研究

提出一种基于斜装CMOS相机与太阳敏感器组合实现微小卫星姿态确定的方法.针对相机视场有限的问题,采用斜装相机敏感地球局部边缘,推导了地球边缘的畸形校正公式以克服相机斜装与姿态控制误差引起的边缘成像畸变,并利用非线性最小二乘平差原理对地球局部边缘图像处理获得地心矢量.QUEST算法从地心与太阳2个矢量对中获得姿态最佳估计,并与卫星的姿态动力学组合滤波.仿真结果验证了该方案的可行性,精度可满足微卫星空间姿态测量的要求.     

惯导/双目视觉位姿估计算法研究

无人飞行器自主导航系统作为无人机自主控制的核心,是制约无人机性能提升的关键因素.传统的惯导/GPS组合导航系统受其自主性、稳定性等限制无法满足无人机导航需求.在分析视觉导航特性的基础上,针对无人飞行器复杂运动特性,设计了基于非线性尺度空间的双目视觉三维位姿估计算法.在此基础上,针对双目视觉导航存在的位姿估计误差累积问题,提出了基于惯导/视觉融合的无人飞行器位置和姿态估计算法,利用卡尔曼滤波实现惯导与视觉信息的融合.通过仿真验证和实际跑车验证结果表明,提出的双目视觉位姿估计算法相比SIFT算法能够有效提高视觉图像特征检测准确度,惯导/视觉组合算法能够有效提高位姿估计精度,组合定位精度优于2.5m.     

大气辅助的SINS/GPS组合导航系统研究

高精度导航系统作为无人机自主控制的核心,已成为制约无人机性能提升的关键因素。SINS/GPS(strapdown inertialnavigation system/global positioning system)组合导航系统由于GPS信号易受干扰而无法满足无人机长时间稳定精确导航的需要。在分析大气数据系统特性的基础上,推导了捷联惯导与大气空速、高度误差模型,建立了SINS/ADS(air data system)量测方程,并设计了大气数据系统辅助的SINS/GPS松组合导航系统;针对ADS和GPS输出频率不一致的问题,提出了时间更新和量测更新分离的异步滤波算法。实际跑车验证结果表明,设计的系统能够在GPS受干扰的情况下有效提高系统的精度和稳定性,定位精度可以达到25 m。     

HL160转轮尾水管流态实验研究

根据目前大型水轮机转轮存在的振动问题,本文用实验方法对HL160转轮尾水管中的水流流态进行了较详细的研究,其中包括尾水管水流压力脉动的测量以及逆流半径的测量。最后对实验结果进行了分析。     

魔芋葡甘聚糖涂膜处理对采后胶状鳞伞菌保鲜效果的影响

为了有效提高采后胶状鳞伞菌的贮藏品质和保鲜度,延长鲜菇货架期,为胶状鳞伞菌采后贮运保鲜提供理论依据.本研究以胶状鳞伞菌为实验材料,研究了(4±-1)℃避光贮藏条件下,0.25％、0.50％、0.75％和1.00％四种不同质量浓度的魔芋葡甘聚糖(KGM)溶液涂膜保鲜对采后25 d内胶状鳞伞菌保鲜效果的影响.结果 表明,各...