基于多传感器的组合导航接口子系统

针对多传感器组合导航系统对数据通讯的同步性和实时性的要求,以单片机和DSP双CPU导航计算机构成的嵌入式导航系统为对象,开展了相应的接口子系统设计和实现研究。完成了组合导航计算机的接口电路,并以此为基础,设计了整个导航接口子系统的时序控制流程,以实现多传感器数据采集的同步性和实时性。同时给出了数据采集周期和导航解算周期的时序控制,以及双CPU之间的实时数据通讯的实现流程,最后通过实物联调验证了该方案设计的可行性。     

天文-愤性组合导航技术在高空飞行器中的应用

综述了天文。陨性组合导航在高空飞行器中的应用和发展概况,在分析了国内外装载天文导航系统（CNS）／惯性导航系统（INS）的航空飞行器基础上,从工作环境、组合模式、导航解算等方面分析了CNS／INS的技术性能,指出CNS—INS组合导航更适用于执行长航时、高空飞行的航空飞机,能够满足航空飞行器对高精度导航系统的需要。概括了CNS／INS导航的特有优点,提出了发展CNS—INS组合导航的必要性,讨论了今后机载CNS-INS组合导航技术的研究发展方向。     

融入EIP-CDIO理念的“计算机网络与通信”课程教学改革

文章论述汕头大学计算机系在分析目前教学现状的基础上,引入EIP-CDIO的教学理念,通过一系列的调查研究,提出并建立了一套完整的课程教学体系。该体系从教学形式、教学内容、学生能力培养等角度出发,针对计算机网络与通信这门课程,设计了EIP-CDIO模式的教学改革方案。通过近几年的教学实践证明,本教学方案有助于教学质量的提升,增强了学生的自学能力和创新能力,同时使学生树立了严谨的职业道德观。     

自适应P值映射的惯性/天文角度组合导航算法

惯性/天文角度组合导航在应用于高动态飞行器时,动态飞行环境变更会导致星光角度观测量发生程度不等的偏差,使得常规组合滤波方法误差显著增大.为此,本文提出了基于P值映射的观测质量自主评估及自适应滤波方法,并应用于惯性/天文角度组合导航系统.该方法根据历年可见导航星情况分解冗余观测子集,再由P值度量其含有观测量偏差的显著性水平.在此基础上,通过遍历每颗导航星所隶属子集得到其观测量质量值,最后对惯性/天文角度组合滤波增益进行自适应调节.仿真结果表明,本文方法能够实现天文高度角观测质量的自主在线评估,有效提高星光观测质量下降情况下惯性/天文角度组合导航的精度和适应性.     

手机MEMS车载导航算法改进技术

为了进一步提高手机平台航位递推/全球定位系统(DR/GPS)车载组合导航算法的适应性和导航性能,研究了手机平台车载导航算法的改进技术,就手机安装模式辨识算法进行了分析与设计,研究了汽车零速修正算法,设计了相关验证实验.实验结果表明:基于手机平台车载导航算法的改进技术,可以有效提高DR/GPS车载组合导航算法的适应性和导航性能.     

加权Hausdorff距离算法在SAR/INS景象匹配中的应用

提出了一种基于特征图像分支点提取的加权Hausdorff距离图像匹配算法,并给出了相应的权值求解公式．为满足景永匹配导航系统实时性的要求,给出了细化处理的预处理方法,减少了特征文件的冗余度,提高了匹配搜索的快速性．同时,基于细化后提取出的分支特征点,应用加权Hausdorff距离算法进行图像匹配,克服了斑点噪声对合成孔径雷达（SAR）图像匹配的影响．仿真分析袭明．该算法能满足SAR／INS景泉匹配辅助导航系统实时性和准确性的要求．     

捷联惯性传感器多余度配置的误差标定技术研究

对捷联惯性传感器多余度配置系统的标定技术进行了研究。详细分析了多余度惯性传感器各参数的测量原理及计算公式,针对典型的非正交配置(六传感器正十二面体)的多余度惯性测量单元(IMU),提出了一种简易的且具有较高精度的误差模型参数静态标定方法,给出了计算误差模型参数的数学推导过程和解析表达式。仿真结果表明:该计算方法精度较高,可以有效估计出多余度IMU的误差模型参数,提高了惯导精度。     

基于陀螺/星敏感器的微小卫星姿态确定方法研究

在热备份的余度配置陀螺与星敏感器的组合定姿中,典型的三轴正交陀螺与星敏感器姿态确定算法受到限制;现以某微小卫星姿控系统为对象,设计了热备份的四陀螺系统与星敏感器组合定姿方法;数据处理时,利用最小二乘法将四陀螺测量系统构建为一个虚拟三轴正交陀螺,再将虚拟陀螺与星敏感器组成卡尔曼滤波器;该方法和典型的三正交陀螺与星敏感器组合定姿结构相同,实现简单,且在一陀螺发生故障时,能在不改变滤波器结构的情况下实现对故障陀螺的屏蔽;仿真验证了该方法的有效性。     

基于低成本MEMS陀螺的小波阈值去噪应用研究

通过有效抑制微机电系统(MEMS)陀螺的随机漂移误差,实现了提高低成本MEMS陀螺的测量精度.研究了小波阈值去噪算法的基本原理,分析了影响小波阈值去噪质量的主要因素;确定了小波函数类型、小波分解的层数、去噪阈值以及去噪阈值函数;利用小波阈值去噪算法对实际陀螺信号进行了去噪处理,结果表明:陀螺随机漂移得到了明显的抑制,取得了良好的去噪效果.     

多导航传感器系统实时在线性能评估算法研究

从实际工程应用的角度出发,提出了多套导航系统存在情况下的导航系统性能实时在线评估算法。对同类测量导航系统采用加权最小二乘算法以得到一套更高精度的测量信息,在此基础上,利用开环卡尔曼滤波分别对惯导系统实现实时信息融合,再对单独融合后的导航结果进行加权处理得到最终的融合导航结果,并以此作为导航系统性能评价的基准和实现对导航系统的在线故障检测。通过实时仿真结果表明:应用该算法对导航系统进行评估,能够在不增加系统本身负担的情况下,具有较高的性能评价精度,是一种切实可行的方法。