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本文对多关节型工业机器人的连续轨迹控制问题作了一些新的探讨,提出了满足机器人运动平稳性要求的控制算法,分析了控制算法误差和关节运动误差对机器人手部轨迹的影响,并在此基础上提出了关节运动误差的最优分配方法及对关节控制函数进行优化处理的新方法。以上的理论与算法均以“6R”机器人为例,在MC68000微型计算机上进行了模拟计算,结果表明,本文提出的算法具有控制精度高、易编程及运算快等优点。 相似文献
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国外微电子表面组装焊点形态问题研究现状 总被引:1,自引:1,他引:0
本文概述了微电子表面组装(SMT)焊点形态研究的重要性,并对近年来国外对焊点形态问题的研究工作进行综述,以引起人们对此问题研究的关注。 相似文献
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35 kV变电站的雷电侵入波的仿真分析 总被引:1,自引:0,他引:1
分析了近年来德兴铜矿的防雷现状,以35kV下山变电站为例,采用ATP-EMTP软件对变电站的雷电入侵波进行仿真分析,并提出了相应的防雷措施,对采取各种措施后变电站的入侵波进行仿真分析,结果表明所采取措施是有效的。 相似文献
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针对机械故障中产生的磨损情况,通过磨粒识别可以有效的提高设备的故障诊断和监测水平,减少机械故障事故发生的概率.文中对难分析的氧化物磨粒、严重滑动磨粒、疲劳磨粒提出了针对性的识别方法.提出利用主成分分析与欧氏距离相结合的方法识别红色氧化物磨粒和黑色氧化物磨粒;灰色关联分析和主成分分析相结合的方法识别严重滑动磨粒和疲劳磨粒,最后作者通过实例,验证了上述方法的准确性和可行性,提高了磨粒识别的速度和效率 相似文献
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