有关节约束超冗余机械臂的增益优化轨迹规划

为了实现超冗余机械臂的实时在线规划,本文提出一种基于雅克比转置矩阵的人工势场轨迹规划方法。轨迹规划不仅要满足末端跟踪精度要求,而且要满足关节速度和角度约束,关节速度主要由轨迹规划算法的增益决定,而增益的大小决定系统稳态性能的好坏,通过优化势场函数和使用加权关节速度,在避免关节限制的前提下减小关节速度范数,从而能选择更大的增益。使用蒙特卡洛法建立最大关节速度与增益的关系,从而确定增益范围。分别在点对点运动和轨迹跟踪运动中选取不同的增益证明算法的正确性和有效性,并在轨迹跟踪运动中引入速度前馈,通过李雅普诺夫稳定性定理证明算法稳定性。通过以超冗余机械臂为模型仿真验证,得出在点对点运动下末端位置偏差小于10~(-4)mm,姿态偏差小于1×10~(-5)rad;轨迹跟踪运动的位置偏差小于10~(-3)mm,姿态偏差小于1×10~(-4)rad。最后进行实验验证,虽然实验过程中轨迹偏差相比于仿真增加一个数量级,但仍符合实验任务需求。     

基于边缘计算的变压器光声光谱故障诊断系统研究

变压器故障诊断的气相色谱法具有需要定期标定、操作繁琐、检测周期长等问题,而基于光声光谱检测传感器能够实现变压器油中溶解气体的非接触式测量,具有免标定、检测速度快、灵敏度高的特点。研制了光声光谱边缘检测装置,能够接入光声光谱检测传感器并在边缘侧运行基于SVM的变压器故障诊断算法,实现变压器的实时状态监测与故障诊断。构建了适用于变压器故障诊断的边云协同服务,并进行了应用验证。该系统提高了变压器故障诊断的智能化水平,提升了变压器运维的质量和效率,具有良好的推广和应用价值。     

大藤峡水利工程生态流量的确定及保障措施

文中结合大藤峡水利工程建设的特点及水库运行方式,分析不同生态流量需求,通过不同计算方法分析,从而确定最小下泄生态流量.根据工程不同时期特性,采取相应的保障措施及运行期流量在线监控措施,保障下泄的生态流量满足不同生态环境需求.     

汽车原理与信息技术课程的教学创新

创新思维和创新能力的培养,一直是当代高校教育的基本方向和目标。通过分析当前高校公共选修课开设的情况,结合在公共选修课程汽车原理与信息技术的教学实践,从学生兴趣引导、创新思维培养和提高综合素质等方面入手,进行了一系列的教学改革,旨在培养学生的创新思维和创新能力。提出开放式研究型的教学方法和具体教学途径,适用于应用型高校公共选修课程教学。     

斯特林制冷机渐开线型中涡旋柔性弹簧强度研究

建立渐开线型涡旋柔性弹簧的力学模型,在此基础上采用有限元法建立弹簧的强度仿真模型,以位移方式加载模拟,研究弹簧在实际工况下的变形与受力状况,确定弹簧的强度分布与极限。研究表明涡旋柔性弹簧最大应力发生在涡旋臂根部,选取合适的型线结构以及弹簧材料,可以使得弹簧满足工作强度要求。最后,采用弹簧工作状态下应变实验对仿真模型结果进行验证,二者结果具有一致性。结果表明,建立的涡旋柔性弹簧有限元模型准确,研究方法有效,结果可信。     

热轧计算机管理与控制系统(上)

介绍宝山钢铁股份有限公司不锈钢事业部1780热轧工艺特点、对管理与控制的要求及其实现的方法,主要包括:炼钢、连铸、热轧一体化计划的编制思想和方法,即在一体化计划执行过程中板坯库的收发存管理、加热炉的装钢和抽钢顺序控制与管理以及碳钢、不锈钢混合轧制生产的模型控制思想及实现;质量管理的PDCA循环;在热轧与冷轧紧凑布置而导致热轧与冷轧前库之间物流极其复杂的情况下,钢卷库管理的特点及实现等。     

热轧计算机管理与控制系统(下)

3.3 板坯库对一体化计划执行的支持 连铸产出的板坯是炼钢终计划执行完毕的结果,这些板坯入库后作为进一步编制热轧初计划和终计划的对象材料.所以板坯的入库、堆垛、倒垛以及上料等仍以一体化计划为核心进行管理,其中堆垛的好坏直接影响到上料的作业效率.     

大藤峡库区鳄蜥保护对策

针对大藤峡水利工程的建设对国家一级保护动物鳄蜥的影响,提出了栖息地恢复与人工营造适量鳄蜥偏好的生境的保护措施,要求水库运行调度过程中禁止在鳄蜥冬眠期间突然提高水位,在蓄水期间和蓄水后一段时期对鳄蜥的生存活动情况进行监测和救护,并从宏观上指出了鳄蜥的保护策略。     

宝钢炼钢生产实绩整理系统

本文介绍在宝钢炼钢广如何实现将日本引进的JK管理从手工处理变成计算机处理。     

快速测定植物提取物中的汞

目的 建立快速测定植物提取物汞的分析方法。方法 采用直接测汞技术, 样品无需任何前处理直接测定。优化了仪器条件, 进行了检出限、精密度和准确性等方法学研究。结果 经过与国标GB/T 5009.17-2003的比对和国家标准物质的验证, 其线性范围为0?1000 ng, 最低检出限为0.430 μg/kg。相对标准偏差(RSD)小于3.5%, 回收率在93.5%?102.8%。结论 用茶叶、圆白菜和菠菜三种不同基质的有证标准物质进行验证, 测定值均在标准值范围内, 该方法适用于植物提取物汞的快速测定。