机器人角速度两种软测量方法的PD控制对比

对比分析了用LPP差分方法和高增益观测器方法估计机器人角速度的有效性，并用这两种角速度估计方法分别形成了机器人两种不同的PD输出反馈控制器．在机器人仿真实验中，对这两种方法产生的动态和稳态估计误差以及闭环系统的动态和稳态跟踪误差进行了对比分析．从这两种方法产生的估计误差及闭环系统跟踪误差的对比结果表明，当角位置测量精确度较高时，利用差分方法估计机器人角速度较理想，而较低时采用观测器方法估计机器人角速度较理想．     

高速公路混合交通流的数值模拟

本文用广义LWR模型描述四相混合的高速公路交通流,利用二阶TVD格式寻求了相应的数值解,给出了交通流动的特征值和右特征矩阵的计算过程．举例说明了计算方法的可行性,模拟发现了高速公路混合车流的疏散特征和双环磁滞曲线．     

沉积温度对钢球表面含氢碳薄膜结构和摩擦学性能的影响

目前,含有类富勒烯碳结构的氢化碳薄膜(FL-C:H)主要通过等离子体增强化学气相沉积技术(PECVD)在单晶硅表面制备。文中在碳薄膜PECVD沉积工艺之前,通过额外引入原位渗氮方法在钢球表面沉积过渡层以增强薄膜与基材结合力,从而成功制备了具有类富勒烯结构的含氢碳薄膜。通过改变钢球表面碳膜沉积时间(30、60、90、120、150和180 min)获得厚度不同、结构变化的碳膜,进而研究碳膜的结构演变与摩擦学性能之间的关系。结果表明:FL-C:H薄膜PECVD沉积工艺(采用了比额外引入的原位渗氮工艺更低的基底偏压)使钢基底温度随沉积时间增加而下降,导致薄膜结构转变。碳膜结构最初为类石墨结构,随着沉积时间的增长逐渐转变为类富勒烯结构;沉积时间为180 min的碳基薄膜具有超低摩擦因数(0.009)和超长磨损寿命(53 000个周期)。     

线控转向系统的自适应高阶滑模控制

车辆线控转向(steer-by-wire,SbW)系统存在摩擦力矩及回正力矩等不确定动态特性,难以实现精确建模与有效控制.为此,提出一种基于自适应模糊逻辑系统的自适应高阶滑模(adaptive higher-order sliding mode, AHOSM)方法,实现SbW系统的有效控制.首先,通过自适应模糊逻辑系统逼近SbW系统的未知动态,使控制器的设计不再需要摩擦力矩及回正力矩的动力学模型;其次,采用高阶滑模和自适应增益技术削弱传统滑模控制器存在的抖振现象;再次,通过构造Lyapunov函数设计增益自适应律补偿逼近误差和系统不确定项对控制精度的影响,该方案不需要系统不确定项的界已知,且能够避免增益过估计现象;最后,通过稳定性分析证明该控制器可以在有限时间内建立实际滑动模态,数字仿真和硬件在环实验进一步验证了该控制方法的有效性和优越性.     

自适应模糊控制理论的研究综述

针对近10年来自适应模糊控制的主要研究成果,从模糊系统、模糊控制、稳定性、模糊逼近和神经网络等方面较详细地概括与分析了自适应模糊控制理论的研究与进展,特别是在Lyapunov稳定性理论下,基于模糊模型的自适应模糊控制与鲁棒控制、滑模控制等传统方法的结合与互补为非线性系统建模与控制提供了强有力的工具.最后对自适应模糊控制新的研究方向进行了展望,模糊建模与自适应控制的研究具有重要的理论和实际意义.     

线控转向系统的自适应神经网络跟踪控制

针对车辆线控转向(SbW)控制系统受外部扰动和结构不确定等因素影响,结合神经网络系统的逼近特性,提出一种鲁棒自适应神经网络控制器来实现SbW系统的在线建模与转角控制。该控制器不需要SbW系统结构和参数完全已知的条件,而是通过神经网络逼近SbW系统的未知动力学,以及鲁棒方法消弱时变扰动和逼近误差对控制性能的影响。同时,该方法可由Lyapunov函数导出自适应律,从而保证了系统收敛性与稳定性。最后,通过稳定性分析表明了系统跟踪误差可渐近收敛至原点附近可调的邻域内;数值仿真和硬件在环仿真实验表明了该方法的有效性与优越性。     

PEMFC空气供给系统的智能建模与自适应控制

为了提高质子交换膜燃料(PEMFC)电池的输出净功率,提出了一种基于模糊逻辑系统的智能建模与控制方法。首先,建立PEMFC严格反馈形式的数学模型,并采用自适应模糊逻辑系统对PEMFC中的非线性项进行智能建模;然后,考虑系统控制增益未知对空气供给系统控制性能的影响,结合反步法技术为PEMFC系统设计了自适应控制器,并通过引入一阶滤波器来降低控制器的计算复杂度。通过Lyapunov稳定性理论分析验证了所设计的控制器可使得空气供给系统过氧比的跟踪误差在限定时间内收敛至原点的邻域;最后,仿真和硬件在环实验的结果证明了所建模型与控制方法的有效性。     

PEMFC空气供给系统的二型自适应模糊建模与过氧比控制

质子交换膜燃料电池（Proton exchange membrane fuel cell，PEMFC）空气供给系统存在外部扰动和参数不确定等动态特性，难以实现精准建模和控制.本文结合精确线性化和二型模糊逻辑系统，提出一种自适应控制器实现PEMFC空气供给系统的建模与过氧比控制.该控制器不需要PEMFC空气供给系统模型结构和参数完全已知的条件，而是通过二型模糊逻辑系统在线逼近PEMFC空气供给系统中的未建模动态并从Lyapunov函数中导出自适应参数，从而保证系统收敛性与稳定性.通过稳定性分析证明了该控制器作用下系统跟踪误差的有界性，仿真实验进一步验证了该控制器的有效性与实用性.     

F_8断层对武平宁洋矿区生产影响初探

基于多年煤矿工作经验和矿井实际观测资料,通过阐述F_8断层特征及实际揭露情况,从造成的资源减少、影响矿井开拓、安全隐患的增多等弊端进行重新分析。结果表明:F_8断层的存在对于矿区储量增加、开采延伸、安全保障等生产均有一定的积极效应,并对增加武平县煤炭资源、减少矿井开拓量、指导矿井技改设计及提高矿井安全生产管理等均具有重要意义。     

板带轧机零部件的ADS参数化设计

本文利用AUTOCAD14供的PDB(Pro-grammable Dialog Box)可编程对话框工具,对板带轧机零部件的参数化设计进行了研究,提出了一个参数化编程框架.并以工作辊为例,作了具体的介绍.