数控机床上下料机器人运动控制轨迹优化研究

运动轨迹优化是工业机器人研究的一个重要领域.七段S型曲线是从传统的梯形加减速算法基础上发展而来的,尽管S型速度曲线控制算法提高了加减速过程中的稳定性,使运动过程中的速度变化连续,有较好的平滑性,但其加加速度仍存在阶跃变化问题,导致加速度存在明显的拐点,容易造成机器人在运动过程中发生冲击或振动.在上述研究的基础上,将多项式速度曲线控制算法与S型速度曲线控制算法相结合,提出了一种改进的S型速度曲线控制算法,通过优化加加速度,使其速度、加速度连续变化,曲线平滑性更好.在新代机械手臂控制系统下,对改进后S型速度曲线控制算法进行试验,证明所提出的算法在加减速过程中能够获得更加平滑的速度和加速度.     

人工智能在计算机网络技术中的应用

人工智能技术是多学科渗透的科技结晶.它不仅开辟了新的技术研究领域,而且在人类活动的各个行业中也很普遍.近年来,随着计算机网络技术的飞速发展,其功能也得到了扩展.作为改变计算机功能的核心技术,人工智能已经成为当今研究的热点.本文从人工智能技术的相关理论入手,然后分析了计算机网络技术的当前问题,最后重点介绍了人工智能在计算...     

异构无线网络用户网络关联优化:一种基于群体博弈的方法

针对异构无线网络(Heterogeneous Wireless Networks,HWNs)负载平衡问题,提出了一种基于群体博弈的用户网络关联方案.首先将HWNs系统用户网络关联问题抽象成一个群体博弈模型,根据用户在网络中得到的收益函数,证明该群体博弈满足势博弈的条件.利用复制动态作为演化动态工具,证明演化的结果最终会收敛到纳什均衡,这个特性确保了每个用户关联到一个效用最优的网络.然后证明纳什均衡点能最大化整个HWNs系统的吞吐量,保证了纳什均衡的有效性.最后,基于复制动态原理提出了用户网络关联算法.仿真实验模拟了用户网络选择过程,得到了均衡点,验证了理论分析的结果.     

基于描述逻辑的上下文知识获取与推理方法

针对上下文感知计算中缺乏清晰统一的模型与自动推理支持的问题,提出一种基于描述逻辑的上下文知识获取与推理方法。该方法首先提出了一种本体引导的上下文模型框架,根据抽象层次的不同将上下文模型分为元模型与领域特定模型两层结构;然后采用描述逻辑表示语言SHOIN(D)形式化描述该上下文模型,设计上下文模型向描述逻辑知识库的转换算法。最后以一个实际案例说明该方法的可行性。     

大电网可靠性影响因素综述

从元件和系统等角度充分分析了影响大电网可靠性的因素,提出影响可靠性的因素分类体系,即将影响因素分为:元件可靠性参数、网络电气参数、网络结构及系统运行参数等四大类,分析了四类因素间的相互关系等,给出每类影响因素包含的子因素及其关系.给出了可靠性参数等相关子因素影响的数学模型,以刻画其对大电网的可靠性影响程度.将提出的因素分类体系、数学模型等成果应用于IEEE RTS-79系统可靠性评估中,分析各因素对系统可靠性的影响.提出的可靠性影响因素分类和分析为系统可靠性评估、可靠性改善等提供了理论依据.     

硼掺杂及未掺杂金刚石薄膜的电学和光电导特性

用热丝辅助化学气相沉积法合成了未掺杂及Ｂ掺杂金刚石薄膜，测量了退火前后的电流一电压和光电导特性．实验结果表明，Ｈ原子对未掺杂金刚石膜的电学和光电导特性有很大影响．对于掺杂样品，随着Ｂ含量的增高，Ｂ的作用更加明显，而Ｈ的作用降低．合成的金刚石膜中存在着各种缺陷态，其中包含陷阶型缺陷态，它影响着光电导饱和值的大小和弛豫时间的长短．经６００℃退火后，样品的结构、缺陷态的种类、数量都发生变化，并改变了金刚石膜的电学及光电导特性．     

保护气氛陶瓷辊棒辊底炉支撑座的优化设计

分析了保护气氛陶瓷辊棒辊底炉支撑座温度超高的影响因素,并对其进行了优化设计.结果表明,影响支撑座温度的因素从大到小依次为:陶瓷辊棒末端温度,辐射管托架温度及炉壳温度.支撑座优化设计方案为:在辐射管裸露处加装纤维隔热罩;在支撑座底部设计φ8mn过水孔,进行水冷散热.通过ANSYS模拟分析,优化后支撑座安装位置温度由112℃降低到80.2℃,改善了轴承工作环境,延长了轴承工作寿命,设计方案可行.     

带包覆层管道腐蚀缺陷的微磁检测技术

本研究基于微磁无损检测技术,以预制腐蚀缺陷的带包覆层管道为研究对象,分析微磁无损检测技术对于带包覆层管道检测的可行性。首先验证了缺陷大小对检测结果的影响,然后建立了包覆层厚度对磁场强度衰减的影响模型,并利用试验验证了该模型的准确性。研究证明了微磁无损检测技术应用于管道检测的优势,为带包覆层管道腐蚀缺陷的微磁检测技术工程实用奠定了基础。     

口蹄疫病毒多价DNA疫苗的构建及其免疫原性

目的构建口蹄疫病毒(FMDV)多价DNA疫苗,并检测其免疫原性。方法以复合多表位表达盒OAAT及AsiaⅠ型FMDV的P1-2A-3C基因为基础,构建FMDV多价DNA疫苗pIRES-OAAT-P1-2A-3C,并用间接免疫荧光(IFA)方法检测目的蛋白在HeLa细胞中的表达。进一步进行小鼠免疫试验,并应用ELISA法检测小鼠血清抗体,ELISPOT检测小鼠脾淋巴单细胞IFN-γ的分泌水平,流式细胞术检测脾T淋巴细胞亚群数量,淋巴细胞转化试验检测特异性淋巴细胞增殖水平。结果所构建的FMDV多价DNA疫苗在HeLa细胞中获得了正确表达。免疫小鼠后,血清特异性抗体水平、脾淋巴单细胞IFN-γ的分泌、脾T淋巴细胞亚群CD4+和CD8+的数量及特异性淋巴细胞增殖水平均显著提高。结论已成功构建了FMDV多价DNA疫苗,并诱导小鼠产生了特异性的细胞免疫和体液免疫应答。