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针对非线性机器人系统的轨迹跟踪问题, 提出一种终端滑模重复学习混合控制方案. 该方案综合了重复学习控制和终端滑模技术的特性, 能够有效跟踪周期性参考信号, 抑制周期性和非周期性动态的干扰, 具有较强的鲁棒性和良好的轨迹跟踪性能, 且算法的实现不需要完全已知系统模型信息. 应用Lyapunov 稳定性理论证明了闭环系统的全局渐近稳定性. 三自由度机器人系统数值仿真结果验证了所提出的终端滑模重复学习控制的有效性.
相似文献13.
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针对新一代大射电望远镜机电光一体化设计馈源高精度轨迹跟踪要求,提出采用Stewart平台作为馈源运动轨迹跟踪二级精调平台。对Stewart精调平台进行了逆动力学分析;利用上下平台之间的位置向量关系,给邮了Stewart精调平台运动精度分析模型及其轨迹跟踪精调结果。证明了Stewart精调平台用于新一代大射望远镜工程的可行性。 相似文献
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六自由度Stewart平台运动精度分析 总被引:6,自引:1,他引:5
利用Stewart型平台之间的位置向量关系,推导出Stewart型平台运动精度模型,并将其应用到所设计的大射电望远镜精调稳定平台运动精度分析,详细给出了其运动精度分析结果,证明所设计的精调稳定平台完全可以满足馈源轨迹跟踪精度的要求。 相似文献
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机器人系统非线性分散重复学习轨迹跟踪控制 总被引:3,自引:2,他引:1
采用一类具有"小误差放大、大误差饱和"功能的非线性饱和函数来改进传统重复学习控制(Repetitive control, RC)机器人系统动力学控制, 形成一类新的非线性分散重复学习控制(Nonlinear decentralized repetitive control, NRC),使得在不增加驱动力矩的条件下获得了更快的响应速度和更高的轨迹跟踪精度. 应用Lyapunov直接稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了闭环系统的全局渐近稳定性. 三自由度机器人系统数值仿真结果表明了所提出的非线性分散重复学习控制具有良好的控制品质. 相似文献
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新一代大射电望远镜机电光一本化设计研究 总被引:11,自引:3,他引:8
针对美国Arecibo大射电望远镜设计方案的不足与对新一代大射电望远镜的要求,提出了全新的机电光一体化设计方案,对悬索馈源系统的非线性随机响应的二次稳定平台的运动精度做了理论分析与计算机仿真研究,结果表明该方案能够满足跟踪精度的要求。 相似文献
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