三维环境中多机器人动态目标主动协作观测方法

动态目标的多移动机器人主动协作观测方法是指以获取较优的观测结果为目的, 对携带同构/异构观测传感器的多个机器人系统的观测数据进行有效融合并同时对其行为进行协调优化的方法. 本文主要研究了三维环境中的多机器人动态目标主动协作观测的问题. 首先, 以扩展集员估计方法(Extended set-membership filter, ESMF)为基础, 将信息融合过程与算法本身存在的集合运算环节相结合, 提出了一种高精度的多机器人观测信息融合方法. 该方法在保证较高观测精度的同时, 并没有显著增加单机器人扩展集员估计算法的计算量, 因此具有较高的实时性. 此外, 利用最优观测角度的概念, 通过引入相对速度空间(Relative velocity coordinates, RVCs), 设计了多移动机器人协调行为优化方法, 该方法可以将多机器人协调行为优化问题转化为线性规划问题, 以实现具有较高实时性的多机器人三维动态目标主动协作观测. 最后, 为了验证所研究方法的可行性与有效性, 进行了三维空间动态目标协作观测仿真实验.     

消泡控制系统在味精发酵方面的应用

味精发酵过程的逃液一直是影响发酵水平的重要因素，传统的方法是人工加入消泡剂。由于人为的因素，往往加入量过多或过少。加入量过多造成浪费，且影响发酵；加入量过少，产生逃液，影响发酵生产，甚至造成染菌。为此，我集团发酵生产进行了自动消泡系统的改造，较好地解决了这个问题，产生了良好的经济效益。     

手法整复加石膏外固定治疗尺桡骨远端骨折960例

尺桡骨远端骨折是创伤骨科最常见的骨折之一。我院自2004年至2010年收集整理了采用保守治疗的尺桡骨远端骨折病例960例,采用AOMuller分型法对其进行分类,对各类骨折的预后进行了仔细的评估,明确了手法整复加石膏外固定的保守治疗指征。即对于移位不明显的关节内骨折和关节外骨折,以及短缩不明显的稳定型嵌插骨折,可以通过手法整复闭合复位加石膏外固定的方法进行治疗。     

面向自由飞行目标捕获的四旋翼最优轨迹规划

自由飞行目标物捕获作为动态任务，在其被执行的过程中，四旋翼不仅要规划出一条时间最优的追踪轨迹，而且还要根据目标物的位置反馈信息实时对轨迹进行重新规划，以实现在最短的时间内追上目标物.针对这一问题，提出了诱导时间最优MPC （model predictive control）算法用于四旋翼的轨迹规划.该算法通过宽松约束条件下时间最优轨迹的引导，利用MPC的滚动优化策略，可以在每个控制周期内用反馈信息实时求解时间最优的追踪轨迹.为了躲避追踪路径中的障碍物，本文还提出了一种用动态线性约束表示障碍物的方法，以提高障碍物约束下轨迹求解的效率.结合诱导时间最优MPC的算法，可以在线实时地求解出具有障碍物避碰能力的时间最优轨迹.仿真结果表明了本文提出算法的有效性，其高效的计算效率也能满足实际系统对算法实时性的要求.     

面向抓取作业的飞行机械臂系统及其控制

面向飞行机械臂的飞行抓取作业,提出了一个由六旋翼飞行机器人和7自由度机械臂组成的飞行机械臂系统.系统采用分离式控制策略,即飞行机器人和机械臂各有一个控制器.机械臂运动所引起的系统质心和转动惯量的变化量及其导数被用来估计机械臂对飞行机器人的扰动力和力矩.为了减弱机械臂扰动对六旋翼飞行机器人的飞行控制性能的影响,提出了扰动补偿H∞鲁棒飞行控制器.实验结果表明,与没有扰动补偿的控制器相比,当机械臂运动时所提出的扰动补偿H∞鲁棒控制器对系统的飞行控制性能有明显的提升效果.最后,目标物抓取作业实验验证了所提出的飞行机械臂系统的可靠性.     

多头注意力与字词融合的中文命名实体识别

命名实体识别(named entity recognition,NER)是自然语言处理中重要的基础任务,而中文命名实体识别(Chinese named entity recognition,CNER)因分词歧义和一词多义等问题使其尤显困难.针对这些问题,提出多头注意力机制(multi-heads attention m...     

新渣系碱性焊条工艺性能综合优化

分析了多种国内外碱性焊条药皮渣系,设计了新的渣系.用均匀设计的思想方法和计算机软件来安排试验.选定9种药皮组分作为自变量,把每个自变量分成6个水平,共做了24个焊条小样.利用计算机统计分析7个工艺性能指标数据,结果给出了自变量与因变量之间的多项式数学模型.它们揭示出多种药皮组分对多个指标的影响规律.借助计算机和这些数学模型,做了多项指标的综合优化,得到了搜索结果.该结果为改善焊条工艺性能提供了方向.该搜索预测方法也是全面改善焊条性能的一个新尝试.     

氟氯氰菊酯,抗蚜威防治麦蚜和粘虫试验

为验证氟氯氰菊酯和抗蚜威对麦蚜、粘虫的防治效果,及其经济有效的用药量和防治适期,1992年我们对此进行了试验。现将试验结果初报如下。 一、材料和方法 1.供试药剂:2.5％氟氯氰菊酯乳油,2.5％溴氰菊酯乳油(均为进口),50％抗蚜威可湿性粉剂(无锡惠山农药厂生产),50％甲胺磷乳油(海安农药厂生产),40％氧乐果乳油(海门农药厂生产)。     

环保型碱性低氢焊条多项指标的并行优化

分析了多种国内外碱性焊条药皮渣系,设计了CaO-CaF2-BaO-TiO2-SiO2渣系.用均匀设计的思想方法和计算机软件来安排试验.选定9～11种药皮组分作为自变量,并把每个自变量分成五个水平,共做了29个焊条小样.把焊条交流稳弧性、飞溅、焊缝成形、脱渣、焊接发尘量和熔赋效率这六个指标作为目标函数,利用数理统计软件分...     

安全工作应做到“五个到位”

今年以来,中国石油石化行业似乎进入了安全事故的多事之秋,爆炸、漏油等接连发生,令人惊骇。安全环保问题关系到企业的生死存亡,也一直是石化企业工作的重中之重。这是一项只有起点没有终点的工作,涉及方方面面,其中最易引发安全隐患的原因是管理相对滞后。所以,在实