汽油机颗粒捕集器低温环境失效诊断研究

探讨并验证了轻型汽车在低温环境下对汽油机颗粒捕集器（gasoline particulate filter,GPF）完成诊断要求的可行性，在-30℃到-10℃范围内的多种环境下进行试验，采集了发动机在低温下起动后GPF两端温度和压力信号数据，结果表明即使在-30℃的环境下，温度和压力传感器仍然能够正常工作，且GPF两端温度和压力数据的变化趋势与常温状态下相似，能够较好区分出GPF是否存在移除或破损的异常情况。     

炮放工作面迁巷、沿空留巷过断层实践

文章针对米村煤矿28041炮放工作面的断层情况,研究、制订了三种过断层方案,分别论述了其优缺点,通过比较,选择出最佳过断层方案,实践证明该方案的安全、经济性,具有一定的借鉴价值。     

自主驾驶车辆紧急避障的路径规划与轨迹跟踪控制

为减少道路突发事故,提高车辆通行效率,需要研究车辆的紧急避障以实现自主驾驶。基于车辆点质量模型,设计了非线性模型预测控制（MPC）路径规划器;基于车辆动力学模型,设计了线性时变MPC轨迹跟踪器。在路径规划层引入避障功能函数,通过车辆与障碍物的距离调节函数值大小,综合避障函数权重和路径偏差权重,规划出一条既能避开障碍物又使路径偏差最小的临时轨迹。在轨迹跟踪层,利用该临时轨迹和航向角偏差作为车辆主动转向控制参考量,将线性时变MPC优化问题转化为二次规划问题,计算满足车辆动力学约束的前轮转向角最优解。结果表明：所设计的双层MPC紧急避障控制策略对低速(60 km/h)、中速(80 km/h)、高速(100 km/h)行驶车辆有很强的适应性,高速行驶时最大质心侧偏角不超过1.0°,最大航向角偏差不超过2.5°,车辆横向稳定性良好,随着车速增大,车辆避障响应时刻提前;在多车连续避障场景中,自主驾驶车辆的质心侧偏角和航向角偏差均能控制在较小范围内,在多目标连续避障的路径规划和轨迹跟踪问题上同样具有很好的控制效果。