线材滚弯过程的回弹量数学模型的建立与研究

为了建立线材滚弯过程的回弹量数学模型,采用了ANSYS软件和正交试验法,进行了线材滚弯过程的有限元仿真,分析得出了弯曲力臂长度是影响回弹角的一个重要因素,基于弯曲力臂长度这一因素推导出了回弹量数学模型,并通过进一步的仿真对比验证了回弹角数学模型在一定条件下是准确的。     

基于模糊PID的双闭环茶叶杀青控制系统研究

为了提高茶叶杀青质量,将模糊PID技术应用到茶叶杀青控制系统中,分析了茶叶杀青系统的结构、工作原理和杀青的原理;提出了以杀青叶含水率为控制目标,通过改变筒壁温度控制杀青叶含水率的方法;设计了基于模糊PID算法的含水率＋温度的双闭环控制系统;最后,利用Matlab对系统进行了仿真,并且进行了杀青效果的对比实验.研究结果表明,模糊PID控制算法应用于茶叶杀青控制系统,系统阶跃响应的调节时间比常规PID控制算法要短,超调量小;以杀青叶含水率为控制指标的杀青方式能很好地适应鲜叶含水率变化的情况.     

茶叶理条机理研究及加工设备参数优化

针对目前茶叶理条机存在的理条机理条效率低、理条效果差以及理条不稳定等问题,对茶叶颗粒在理条机锅槽内的运动和受力情况开展了研究,提出了茶叶颗粒在锅槽内运动的动力学理论模型,利用ADAMS对茶叶颗粒理条过程进行了模拟仿真试验,分析了茶叶颗粒理条过程中锅槽振动频率、锅槽振幅和锅槽挡板角度对茶叶理条效果的影响,在试验结果基础上对锅槽形状参数和运动参数进行了优化。研究结果表明,锅槽挡板角度对茶叶颗粒沿着锅槽内壁的运动时间有较大影响,锅槽振动频率和振幅对单位周期内摩擦力对茶叶颗粒做功和茶叶颗粒落入锅槽位置有较大影响,参数优化后的茶叶理条机能有效提高理条效率和质量。     

一种3自由度并联拟人机械腿的动力学建模及伺服电机峰值力矩预估

为了弥补当前拟人机器人结构的不足之处和改善拟人机械腿的通用性和适应性,对一种3自由度并联拟人机械腿的动力学性能进行了研究。基于该机械腿的结构布局特点,推导出其运动学反解方程,研究了各输入速度的变化规律,利用拉格朗日方法建立该机械腿的动力学模型。在该模型的基础上建立伺服电机的预估模型,主要包括对伺服电机转速的预估和对电机转矩的预估,分析了机械腿伺服电机驱动的角速度、驱动力矩的变化规律,得到了机械腿的动力学特性,并对机械腿伺服电机峰值力矩预估模型进行了验证,得到最大预估峰值力矩值为3.195 N·m. 分析结果表明,该机械腿机构的驱动角速度和驱动力矩呈周期性变化。伺服电机峰值力矩预估模型为机械腿伺服电机的选型提供了理论参考依据。     

基于姿态控制的模具自由曲面柔性抛光过程研究

通过对抛光去除模型中关键参数的研究,并结合实验数据分析,得到柔性抛光过程中的理想姿态控制参数和理想线速度,建立了无干涉抛光过程数学模型.在此基础上,提出一种抛光工具的姿态控制算法,以保证抛光过程中,自由曲面工件各接触点处的抛光参数相同,并以工业机器人Motoman-HP20为对象,实现了理想的抛光头姿态控制.     

农机变速箱体的有限元模态分析及改进设计

某型农机变速箱体在使用过程中,行走轮空腔及其连接区域易发生断裂损坏,运用Nastran对其进行模态分析,结果表明该区域相对振幅较大.在相对振幅较大的区域增加2 mm的壁厚并合理布置加强筋以增加其刚度.对改进设计后的样机进行有限元模态分析和基于LMS Test.Lab的模态试验,结果表明改进后的箱体薄弱区域相对振幅最大降低约为30%.箱体动态特性得到显著增强,有助于整机动态性能的提高.     

电站锅炉膜式水冷壁管屏自动焊接生产线设计研究

简要介绍了电站锅炉水冷壁管屏生产工艺流程和管屏生产线的总体设计.详细阐述了焊接生产线主要设备的工作原理及结构设计,研究了焊接生产线的某些关键技术.生产实践证明,该自动线在水冷壁管屏生产中取得良好效果,是稳定、高效、小变形、低成本的管屏专用生产线.     

基于T-S模型和模糊神经网络的焊接电源群控

利用多台焊接电源同时对同一工件进行焊接,当外电压波动时,众焊接电源依靠自身控制系统进行各自调节的过程也是对外电网干扰的再生过程.将模糊理论与神经网络相结合,并应用于多焊接电源的群控.在分析和设计了状态变量的隶属度函数、推理规则、解模糊算法等基础上,完成了基于T-S(Tanaki-Sugeno)模型的自适应模糊神经推理控制器设计.利用该控制模型在Simulink搭建的焊接电源群控模型上进行仿真.结果表明,该控制模型具有调整时间短,超调量小的优点(与众焊接电源各自单独调节相比较,调整时间缩短了22%,超调量减小了40%),反映出良好的动态特性.     

膜式水冷壁管屏平-仰角MAG焊接工艺研究

本文详细讨论了锅炉膜武水冷壁管屏采用平、仰角同时进行MAG焊接的工艺及规范，并进行了工艺试验，试验结果表明采用该规范焊制的膜式水冷壁产品，成形美观，导热性能符合相关标准要求，对实际生产有一定指导意义。     

基于镜面反射及图像处理技术检测管壁焊缝位置的方法

利用镜面反射原理,设置多个镜面,把截面形状为多边形的管子的每一个棱侧面成像到对应一个镜面中。利用相机拍摄镜面中的图像,一次性获取多个管壁棱侧面图像。调整镜面与管壁之间平面角呈45度,可以在镜面中获取清晰图像。通过一个位移传感器,实现在管子转动过程中让管子转正姿态的一种方法。在此基础上调用Halcon图像处理库,对拍摄到的图像进行处理,实现焊缝位置的成功检测,检测成功率在95%以上。