基于ROS平台的智能车运动线控系统设计及实现

针对无人操作智能车辆依靠特定硬件平台等问题,提出了一种基于ROS平台的无人小车的低成本运动线控系统解决方案。该方案基于上位机和下位机的控制结构,上位机代替驾驶员的功能负责决策,下位机负责执行命令。重点给出了上位机、下位机以及上下位机通信的软硬件设计思路和方法,并在ROS平台上使用了Modbus通信,构建了一个结构相对简单、功能可行的低速的无人车运动控制系统。该解决方案的所有软件都是开源或可自行设计的,为更多的研究人员以更低成本研究无人智能车提供了参考。实验结果表明,该运动控制系统解决方案是可行并且有效的,未来可应用于园区、学校等地的小型无人车的控制系统设计。     

侵彻战斗部装药抗过载技术研究

从炸药选择、装药结构及装药工艺出发,研究了大、中型侵彻战斗部的装药抗过载技术.针对安定性试验中出现的故障,通过对强度靶与多层靶试验对比分析、回收残药性能检测、补充炸药脉冲冲击感度试验、试验回收弹体CT检测以及对回收惰性弹体的剖析,对故障原因进行了分析和定位,并对装药的结构和丁艺进行了改进.改进后的装药弹体通过了安定性试验.     

HNW关键技术及其应用研究

针对采用定向波束天线的高频段网络波形(High-band Network Waveform, HNW)的自组网特性,分析并研究了其技术体制、关键技术和波形应用内容。首先,分析了HNW的技术体制,重点研究了基于空时复用的时隙调度与分配、邻居节点天线单元移动性管理、信道资源分配的高效帧结构等关键技术;接着,对HNW从物理层、链路层和网络层进行分层结构的深入研究,主要包含：物理层的调制/编码体制、帧结构,链路层的邻居节点发现、时隙调度分配、链路动态跟踪、链路自适应,网络层的OSPF协议、链路状态更新等;最后,针对该波形在高频段网络电台上典型应用和波形发展进行了详细探讨。通过HNW技术体制、关键技术、波形分层结构及其相关电台应用的研究,能够为新型自组网波形设计提供借鉴和参考,进而推进我国新体制高频段自组网电台跨越式发展。     

爆炸作用下Al/Mg/CuO活性壳体的释能特性

为了研究Al/Mg/CuO活性壳体战斗部的爆炸能量释放特性,通过超高速转镜摄像机以及冲击波超压测试,得到了活性壳体在爆炸加载作用下的破碎过程图像以及不同尺寸样弹在典型距离处的冲击波超压,分析了活性壳体参与爆炸的反应时间、活性材料粒径对冲击波超压的影响,获得了冲击波超压随比例距离的变化规律.结果表明:活性壳体在爆炸加载下能够参与爆炸反应,释放能量时间相对于爆轰反应有微秒级延迟,在比例距离2.52～3.15 m?kg-1/3范围内,提高了冲击波超压,火球持续燃烧时间延长1倍以上.粒径7μm活性材料制成的活性壳体样弹比粒径20μm活性材料制成的样弹冲击波超压提高了13.3％～14.4％,较小粒径的活性材料更容易与爆轰产物反应;与裸装药和铝壳样弹相比,活性壳体样弹的冲击波超压、冲量均有明显提高,在比例距离2.1～8.4 m?kg-1/3范围,冲击波超压提高了6％～32％,冲量提高了13％～38％.     

军事通信抗干扰能力现状及发展建议

随着军事通信系统在战争中的作用的不断提高,军事通信系统面临日益复杂的战场电磁环境,为了对抗各种干扰,保证信息准确、高效传送,夺取信息优势,各军事强国不断研究和发展通信抗干扰技术,并成功应用到新型军事通信装备当中,提高了通信系统战场生存能力。文中首先介绍了军事通信抗干扰技术的基本概念、技术特点和技术体制;接着,对军事通信抗干扰发展现状、存在问题及解决措施进行了详细阐述;最后,给出军事通信抗干扰能力发展建议,研究成果可以为我国通信抗干扰技术发展提供参考借鉴。     

基于支持向量机的三维鼻子建模方法研究

提出了一种基于支持向量机的三维鼻子建模新方法,该方法采用两张正交的人脸照片,首先运用高提升滤波对整个面部照片进行处理,使鼻子边缘轮廓更加清晰,然后在鼻子区域中提取鼻子的三维坐标信息,接着用支持向量机（SVM）对鼻子进行拟合建模,最后对拟合得到的鼻子模型进行纹理贴图,得到具有真实感的三维鼻子模型。该方法已在MATLAB平台上进行了模拟,成功获得了较逼真的三维鼻子模型,并可以推广应用到三维人脸建模。     

基于双超声波模块的新型定位方法

超声波定位系统越来越多地应用于各个领域,尤其是一些人力很难到达或控制的场合,如机器人定位、倒车定位或机床零件的定位。针对常规的超声波定位方法存在定位精度差和定位范围有限的问题,提出了一种新型双超声波模块定位方法,该方法采用AT89S52作为整个系统的控制芯片,通过改进常规超声波定位过程和优化定位算法,找到第三条路径验证左右超声波模块所测得的两条路径形成了三角形,从而实现精准定位。     

基于支持向量回归机的三维人脸建模方法研究

提出一种新的三维人脸建模方法,该方法首先运用双目立体视觉原理从不同角度获得人脸的两张照片,在一张照片上选定特征点,通过匹配在另一张照片上得到对应的特征点,然后从空间立体几何知识出发,根据两张照片上特征点的坐标以及拍摄时的参数,计算其三维坐标,利用支持向量回归机(SVR)对其进行回归预测建模,最后经纹理贴图,得到具有纹理特征的特定三维人脸模型。仿真实验结果表明,该方法获得的三维人脸模型较为逼真。     

漆酶在生物检测中的应用进展

漆酶独特的催化特性使其在生物检测中有广泛的应用,作为高效的生物检测器而成为底物、辅酶、抑制剂等成分分析的有效工具和手段。漆酶构成的生物检测器主要有两种:漆酶电极和漆酶酶标。     

应用多重PCR检测食品中SARS病毒靶基因的初步研究

以分子生物学方法——聚合酶链式反应(PCR)技术为基础,初步探讨了食品中SARS病毒靶基因片段的多重PCR检测技术。根据GenBank公开发表的SARS病毒基因组cDNA序列,人工合成克隆特异性靶基因DNA片段,以此片段作为阳性对照,并将其添加到罐装蘑菇、牛肉干、大豆、鱼干等食品的cDNA中作为阳性样品,再根据世界卫生组织推荐的引物序列合成引物,进行单PCR与多重PCR检测分析。结果表明:以单PCR法获得了121bp、182bp及302bp3条靶基因片段;以二重PCR法获得了121bp+182bp、121bp+302bp与182bp+302bp的靶基因片段组合;以三重PCR法获得了121bp+182bp+302bp的靶基因片段组合。检测灵敏度的实验表明:182bp片段的模板DNA量在0.003ng以上时,单PCR都能扩出清晰的条带,而121bp的靶基因片段只有模板DNA量在0.03ng以上时,单PCR才能扩出清晰的条带。它们的二重PCR分析的灵敏度与相应的单PCR分析灵敏度相同。