基于人工神经网络实现智能机器人的避障轨迹控制

利用人工神经网络中的二级BP网，模拟智能机器人的两控制参数(左、右轮速）间的 函数关系，实现避障轨迹为圆弧或椭圆弧的轨迹控制，并且通过调整椭圆长、短轴大小，能 实现多个及多层障碍物的避障控制．该方法的突出特点是方法简单、算法容易实现，使机器 人完成多个及多层避障动作时，不滞后于动态环境里其它机器人（障碍物）位置的变化．在 仿真实验中，取得了理想的效果．     

一种基于角度相关性的快速FBP算法

介绍了X射线投影重建的基本原理,对经典的平行束滤波反投影算法（FBP）进行了分析,并提出了一种基于平行束角度相关性的快速FBP算法（AC—FBP）。最后对该方法进行了实验,并将实验结果和传统FBP算法、几何参数表法做出主观、客观上的比较评价。结果表明,AC—FBP算法不但能在很大程度上提高传统FBP算法的速度,而且在有效区域的重建质量上也有一定的提高。     

单轴旋转惯导系统最优二位置对准方案设计

二位置对准能够提高捷联惯导系统初始对准精度的原因有惯性器件常值误差的自补偿和改善系统可观测性两方面。首先,为了研究单轴旋转惯导系统的误差补偿机理,建立了系统误差模型,引入了等效惯性器件常值误差,然后,从等效陀螺常值漂移的角度出发,推导了最优二位置对准方案,代入误差传播方程可知,该方案能够抑制水平等效陀螺常值漂移,进而减小航向角误差;最后,建立了卡尔曼滤波模型,采用奇异值分解法证实了二位置对准能够改善系统可观测性,并开展了相关试验。试验结果表明,该方案可使初始对准精度达到36.441 4″(1σ)。     

提高MMC高效电磁暂态模型仿真精度的方法

对基于戴维南等效原理的模块化多电平换流器（modular multilevel converter, MMC）桥臂电磁暂态仿真详细模型的数学原理进行了分析,发现当仿真过程中发生故障或开关动作等引起网络结构变化时,由于电容电流会发生突变,当采用梯形积分法计算时会引入计算误差。为了解决这一问题,提出了一种通过求解突变后的非状态变量来消除计算误差的方法,在PSCAD/EMTDC下对比分析了误差消除前后在开关变化时刻的电容电压,验证了本方法的正确性和有效性。同时,搭建了单端101电平MMC-HVDC仿真系统,验证了本文提出的改进计算模型的正确性。     

二元硝酸盐的热物性测试及比热分析

二元硝酸盐是非常重要的传热介质,通过熔融法制备混合盐试样,利用差示扫描量热法和蓝宝石法分别研究测定了KNO3-NaNO2混合盐的热物性以及比热值。研究结果表明,二元硝酸盐具有较低的熔点和良好的热稳定性,适宜的工作温度在200~430℃之间。熔盐的比热值随成分不同有所变化,但在工作温度范围内变化很小。为熔盐的使用工艺改进提供了数据支持。     

脱硫贫液泵泵体修复

针对生产系统溶液循环泵打量不足的现象,查清原因,对冲刷部位进行补焊后加工,达到了使用效果。     

SMRT交直分网混合实时仿真接口关键技术与实现

基于实时数字仿真( real-time digital simulation, RTDS)和数字计算机接口的电磁暂态、机电暂态混合实时仿真( super mixed real-time simulation, SMRT),深入阐述了电磁暂态、机电暂态两种模式的仿真平滑接口的关键技术,包括接口交互系统稳定性分析与稳定方法、实用低频段接口等效阻抗、基于超前估算的接口交互方法、三序分立电流注入不对称接口方法和闭环自校正三序基波功率计算方法。案例分析和方案整体验证证明SMRT已基本满足交直流大系统暂态综合过程仿真分析的需求。     

泵用机械密封长周期运行的关键点

通过泵类机械密封的应用,提出了机械密封长周期的关键在于正确选型,安装、消除振动、优化操作和维护,从而提高机械密封稳定性、长期性。     

从时频角度重新审视南方电网的区间功率振荡

将近年来新出现的集合经验模式分解(EEMD)和希尔伯特振荡分解(HVD)这2种信号分析手段引入电力系统振荡研究中,结合小波频谱从时间—频率角度重新检视了南方电网近年来发生的区间振荡事件。分析结果表明,南方电网的振荡有非平稳时变振荡以及平稳振荡2种形态,传统的Prony分析等手段无法处理非平稳振荡,而小波分析以及HVD在分析此类区间功率振荡中有良好的应用前景。文中建议HVD及小波分析应该在南方电网的低频振荡分析中作为与Prony分析互补的手段。     

超大规模集成电路的可制造性设计

以Synopsys推出的TCAD软件TSUPREM-Ⅳ和Medici为蓝本,结合100nm栅长PMOSFET的可制造性联机仿真与优化实例,阐述了超大规模集成电路DFM阶段所进行的工艺级、器件物理特性级优化及工艺参数的提取。